各个时代的工业机器人：综合时间表  

从一开始

1920年之前的古代，机器人的前身是Automata，这个词最初是意大利文艺复兴时期的术语，指机械装置，通常由水、风力或发条装置提供动力。  “Automaton”一词是复数形式，意为自动操作的机器，有时扩展到包括机器人。

自动机是在有记录的历史的很早时期就构思和建造的。  早期的例子是在特定时间进行机械动作的时钟（如后来的库库时钟），以及公元前 3 世纪亚历山大的克特比乌斯（Ctesibius）设计的可以从坐姿站立并为法老托勒密二世倒饮料的雕像；公元 1206 年，美索不达米亚北部（伊拉克）的著名科学家和工程师伊本·伊斯梅尔·伊本·拉扎兹·贾扎里 (Ibn Ismail ibn al-Razzaz al-Jazari) 设计并建造了一艘可工作的自动船，船上有四位可编程人形自动机音乐家； 1495 年左右，列奥纳多·达·芬奇为机器人战争设计了一个自动骑士。法国斯特拉斯堡的巴黎圣母院可以体验现有的自动机示例。  它是大教堂一系列自动机/时钟中的第三个，由 Jean-Baptiste Schwilgué 在 1836 年至 1843 年期间建造。

用无生命物质制造男仆的另一个流行想法是中欧犹太民间传说中的傀儡。  传说中，傀儡是上帝用粘土创造的亚当的人造版本。傀儡是人类创造的，目的是为了在野外为人类服务，做繁琐的工作，让人类有更多的休闲时间。  魔像的创造方式是不会对人类造成伤害，这一主题在现代机器人技术中得以延续，并由艾萨克·阿西莫夫 (Isaac Asimov) 在 20 世纪编纂成文。  但由于傀儡是人类而非上帝的创造物，因此它并不完美并且有缺陷，包括伤害它的主人。  这些民间故事首次发表于 Gustav Meyrink 1915 年根据 Judah Low ben Bezalel 记录的民间传说创作的小说《Der Golem》中。  

玛丽·雪莱在写小说《弗兰肯斯坦》时也可能受到了傀儡概念的影响。  

梅林克的中篇小说激发了 20 世纪初一系列表现主义无声电影的灵感。  其中，一部制作于 1920 年的著名电影标志着现代机器人时代的开始。

1920年捷克电影导演保罗·韦格纳的《傀儡》上映了《傀儡：他如何来到这个世界》（1920年在捷克语中也被称为“The Golem”；1921年在美国以英语发行），这是一系列“傀儡电影”中的一部。1920年捷克斯洛伐克剧作家卡雷尔·恰佩克可能在文学上参考了傀儡的概念，也可能参考了同胞保罗·韦格纳的无声电影，在剧《R.U.R.》中介绍了机器人这个词。 – 罗森的通用机器人。  这个词来源于捷克语robota，意思是繁琐的劳动。 1936 年，法国电影导演朱利安·杜维维耶 (Julien Duvivier) 制作了《魔像》，作为 1920 年保罗·韦格纳 (Paul Wegener) 电影的续集。1939 年，西屋公司在纽约世界博览会上推出了第一台机器人。  它被称为Elektro。它于 1937 年至 1938 年间在俄亥俄州曼斯菲尔德建造，高 7 英尺，重 265 磅。  它具有人形外观，可以通过语音命令行走、说话（使用 78 转电唱机）、抽烟、吹气球以及移动头部和手臂。车身由钢齿轮、凸轮和电机骨架组成，并覆盖铝皮。光电“眼睛”可以区分红光和绿光。1942年艾萨克·阿西莫夫出版了《Runaround》，其中定义了机器人学三定律。  这三个定律经常在涉及机器人的文学和电影中被引用（例如 2003 年的电影“我机器人”）。 1946 计算机的出现预示着技术的进步，机器人可以通过电子与机械编码的内存和操作逻辑来执行自主操作。  乔治·德沃尔 (George Devol) 获得了一项使用磁记录来控制机器的通用播放设备的专利； J. Presper Eckert 和 John Mauchly 在宾夕法尼亚大学建造了 ENIAC——第一台电子计算机；在麻省理工学院，第一台数字通用计算机 Whirlwind 解决了它的第一个问题。 1948 年，麻省理工学院教授诺伯特·维纳 (Norbert Wiener) 出版了《控制论：动物和机器中的控制和通信》，这本书描述了电子、机械和生物系统中通信和控制的概念。 1950 年，艾萨克·阿西莫夫 (Isaac Asimov) 的《我，机器人》是关于人形机器人及其与人类互动的九个短篇故事集，由侏儒出版社出版。  《Runaround》收录在合集中。这些故事将为未来 50 年的机器人专家带来启发，该系列的名称将同时被一家公司和一部电影使用。1951 年，Erwin Sick 在德国法兰克福阿赫玛博览会上推出了原创的安全光幕（当时称为电动光门）。  光幕后来成为机器人实现阿西莫夫在机器人三法则中的任务的一种流行方式：“不伤害”。1951年，雷蒙德·戈尔茨在法国为原子能委员会设计了第一个遥控铰接臂。  该设计完全基于主臂和从臂之间的机械耦合（使用钢缆和滑轮）。  在需要处理小型核样品的地方仍然可以看到这种设计的衍生物。  这通常被认为是力反馈技术的重要里程碑。  

现代工业机器人的诞生

1954 年，工业工程师乔治·德沃尔 (George Devol) 寻找提高制造效率和自动化危险繁琐任务的方法，设计了第一个可编程机器人，并向美国专利局申请了专利； Devol 创建并使用“通用自动化”一词来描述他的机器人设计。1956 年，约瑟夫·恩格尔伯格 (Joseph Engelberger) 与乔治·德沃尔 (George Devol) 一起组建了第一家商业机器人公司，他们将其称为 Unimation，这是 Devol 创造的术语的串联。  恩格伯格后来因其在机器人技术方面的开创性工作以及他一生对机器人的倡导和基础研究的发表而被授予“机器人之父”的称号。 1956年德国奥格斯堡的库卡（Keller und Knappich Augsburg的缩写）建造了第一台冰箱和洗衣机自动焊接系统，并向大众汽车公司提供了第一条多点焊接生产线1958年第一台商用FANUC NC被运送到牧野铣床麻省理工学院的计算研究始于 1930 年代 Vannevar Bush 对微分分析仪和克劳德·香农 (Claude Shannon) 电子布尔代数的研究，战时辐射实验室、战后旋风计划和电子研究实验室 (RLE) 以及 1950 年代初林肯实验室的 SAGE。在麻省理工学院，人工智能领域的研究始于20世纪50年代末。1959年马文·明斯基和约翰·麦卡锡在麻省理工学院建立了人工智能（AI）实验室。1959年开发出了日本第一台连续路径数控系统。研制出第一台电液脉冲马达。它是FANUC开环系统最重要的组成部分，随着日本数控机床行业的快速发展，成为FANUC进步和飞跃的基础。1960年Unimation被Condec公司收购，开始开发Unimate机器人系统。1960年开发出第一台开环数控FANUC 220。日本的数控发展首先集中于“轮廓控制”而不是“定位控制”。这是因为当时日本的劳动力成本低廉，因此使用铣床进行自动化复杂形状加工比使用钻床进行自动化加工更为明智。1960年美国机械铸造厂（后来称为 AMF 公司）推出了第一台圆柱形机器人，名为 Versatran，由 Harry Johnson 和 Veljko Milenkovic 设计。1961Unimation 获得美国专利局授予的第一个机器人专利（最初申请于 2017 年） 1954).1962通用汽车从Unimation购买了第一台工业机器人并将其安装在生产线上。该机械臂是部署的众多 Unimate 中的第一个。1962 年，汉纳-巴伯拉 (Hanna-Barbera) 在“黄金时段”在电视上首映了《杰森一家》(The Jetsons)，激励了一代崭露头角的工程师和技术人员，他们对未来充满梦想： https://en.wikipedia.org/wiki/The_Jetsons1963 约翰·麦卡锡 (John McCarthy) 在斯坦福大学创立并领导了一个新的人工智能实验室。 1963 年，MAC 项目（数学和数学项目）计算（后来成为多路访问计算机、机器辅助认知或人与计算机）是在国防高级研究计划局 (DARPA) 拨款 200 万美元的情况下启动的。 MAC 项目的原主任是麻省理工学院电子研究实验室 (RLE) 的罗伯特·法诺 (Robert Fano)。由于麻省理工学院内部政治的原因，法诺决定将 MAC 称为“项目”而不是“实验室”。1964 年，人工智能研究实验室在麻省理工学院、斯坦福研究所 (SRI)、斯坦福大学和爱丁堡大学成立。1964 年，C&D 机器人公司成立。 C&D 至今仍位于德克萨斯州博蒙特。1965 年卡内基梅隆大学建立了机器人研究所。 1965均匀变换应用于机器人运动学——这仍然是当今机器人理论的基础1967日本从AMF进口Versatran机器人（第一台进口到日本的机器人）。1967欧洲第一台工业机器人Unimate安装在瑞典Uppsland Väsby的Metallverken 1968川崎从Unimation获得液压机器人设计许可并开始在日本生产。  约瑟夫·恩格伯格 (Joseph Engelberger) 后来因其在日本工业生产现代化和全球制造业领导地位方面所发挥的作用而成为日本英雄。1968 年，斯坦福研究中心 (SRI) 制造了 Shakey，这是一款非常早期的具有视觉功能的移动机器人，由房间大小的计算机控制。1969 年，通用汽车洛兹敦安装的第一台 Unimation 机器人提高了生产率，使 90% 以上的车身焊接操作实现了自动化，而传统的焊接操作只有 20% 到 40%工厂1970日立（日本）开发了世界上第一个基于视觉的全自动智能机器人，可以根据平面图组装物体1969用于移动机器人引导的机器人视觉在斯坦福研究所进行了演示。 50 年后，先进的机器视觉被证明是车辆自动驾驶的关键 1970 年，斯坦福大学 Victor Scheinman 教授设计了标准臂。  如今，其运动配置仍然被称为标准臂。  Scheinman 博士的口述传记：https://ethw.org/Oral-History:Victor_Scheinman1971KUKA 为戴姆勒奔驰建造了欧洲第一条机器人焊接传输线1971日本机器人协会（JIRA，后来的 JARA）成立，这是第一个国家机器人协会； JIRA 成立于 1971 年，当时名为工业机器人对话会，是一个自愿组织。1972 年富士通发那科有限公司成立，并从 FUJITSU LIMITED 独立出来。引进数控系统。 1972年开发出数控钻床 

全电动机器人简介

1973年德国老牌焊接生产线制造商库卡制造出第一台自行设计的机器人。被称为 FAMULUS；这是第一个具有六个机电驱动轴的机器人，由于它与人臂的机械结构非常相似，并且可以在生产过程中模仿运动，因此成为工业机器人的标准配置1973年日立（日本）开发了用于混凝土桩和杆行业的自动螺栓连接机器人；该机器人是第一台配备动态视觉传感器的工业机器人，用于移动物体（后来称为线路跟踪）；它在移动时识别模具上的螺栓，并与模具运动同步紧固/松开螺栓。1973 年，机械制造商辛辛那提米拉克龙 (Cincinnati Milacron) 发布了 T3，这是第一款商用微型计算机控制的工业机器人（由 Richard Hohn 设计）。1974 年，Stanford Arm 的开发者 Victor Scheinman 教授成立了 Vicarm Inc.，以销售用于工业应用的手臂版本。新手臂由一台小型计算机 DEC PDP-10 控制；它是第一个使用触摸和压力传感器的电子反馈进行小零件组装的机器人。1974 年，Bruce Shimano 和 Brian Carlisle 加入 Vicarm 的 Scheinman，为他的新型多轴机器人手臂开发编程软件。变量汇编语言（VAL）是作为一种基于计算机的控制系统和语言而开发的。作为第一个灵活通用的机器人编程语言，它将成为所有机器人编程语言的基础，成为机器人行业的“磁盘操作系统（DOS）”。 

请参阅此处了解 Bruce Shimano 的口述历史：https://ethw.org/Oral-History:Bruce_Shimano  

请参阅此处了解布莱恩·卡莱尔 (Brian Carlisle) 的口述历史：https://ethw.org/Oral-History:Brian_Carlisle。 

1974Fanuc（富士自动数控的缩写）推出第一台工业机器人。  Fanuc 成立于 1956 年，是工业巨头富士通的子公司，是日本第一家数控机床制造商。  发那科继续创新加工设备，并于 1972 年从富士通剥离，成为独立子公司。

工业机器人在发那科工厂开发并安装。发那科社长稻叶博士被美国数控学会授予“第六届约瑟夫·玛丽·雅卡尔年度纪念奖”。获得GETTYS MANUFACTURING CO., INC许可开始生产和销售直流伺服电机

1974年机器人工业协会 (RIA) 成立，作为制造工程师协会 (SME) 的一个子组织，为机器人行业提供服务。它成立于 1974 年，总部位于密歇根州安娜堡。该组织参与制定机器人安全标准，并赞助 1974 年日本机器人会议，该公司自 1969 年起就获得了 Unimate 的许可，以 Unimate 的设计为基础，创建了用于制造摩托车车架的弧焊机器人。他们还在 Hi-T-Hand 机器人中开发了触摸和力感应功能，使机器人能够以每个销钉一秒的速度将销钉插入孔中。1974 年瑞典的 ASEA 推出了第一台全电动、微处理器控制的工业机器人 IRB 6；拟人化设计，手臂动作模仿人类手臂；它的有效负载为 6 公斤，有 5 个轴； S1控制器率先采用Intel 8位微处理器，内存容量为16KB1975ASEA推出了60kg有效负载臂；这满足了汽车行业对更大有效载荷、更大灵活性的需求。该机器人名为IRB60，首先交付给瑞典萨博公司，用于焊接车身。1975年，日本日立公司开发出第一台基于传感器的弧焊机器人“Mr. AROS”；该机器人配备了微处理器和间隙传感器，通过检测工件的精确位置来校正弧焊路径1976机器人臂用于维京1号和2号空间探测器； Vicarm Inc. 在 Vicarm 设计中融入了微型计算机。1976 年 GENERAL NUMERIC CORPORATION 由发那科 (FANUC) 和西门子公司 (Siemens A.G.) 在美国联合成立。 1977ASEA 提供两种尺寸的电动工业机器人。两种机器人都使用微电脑控制器进行编程和操作。 1977年 Unimation 收购了 Vicarm Inc，开启了一个充满收购和兼并的行业。 1977Motoman L10 于 1977 年推出。它具有五轴功能，最大工作负载为 10 公斤（其中包括夹具）。它重470公斤。 Motoman L10 是安川在市场上推出的首款机器人。控制系统配备了独立的编程器，用于一一记录机器人的位置。控制系统有一个磁存储器，不需要备份。可以添加或移动新的位置或点，但不可能在录制的节目中删除它们中的任何一个。可以通过编程单元上的单独按键访问四个完成的程序。使用几个点来计算直线或圆（插值）是不可能的。为了完成一条焊接线，需要记录很多点。

编程单元用于移动每个机器人轴并保存其位置。运行程序时，机器人会按照记录的顺序占据每个位置。控制系统是RB。它具有250个位置的编程能力，并且可以扩展到600和350条指令。 RB控制系统有16个输入信号和15个输出信号，可以在磁存储器中存储99个机器人作业。它还具有 63 个焊接参数和 350kg 的重量

1978年Unimation利用Vicarm的技术开发了PUMA（可编程通用装配机）；通用汽车公司得出的结论是，组装过程中处理的所有零件中 90% 的重量不超过 5 磅。 PUMA 适应了小型零件搬运线机器人的 GM 规范，该机器人保持了与人类操作员相同的空间侵入；  今天，PUMA 仍然可以在许多研究实验室中找到。1978 年布鲁克斯自动化公司成立。  Brooks专注于半导体加工和机器人电子应用1979FANUC SYSTEM 6是世界上第一台具有大容量Bubble Memory和多个定制LSI的CNC，从而大大减少了零件数量，增强了控制能力，并实现了出色的可靠性和性价比。 Intel微处理器的出现使得FANUC SYSTEM 6系列能够使用它来执行插补，并将刀具位置信息（插补数据）每8ms实时传输到伺服错误寄存器中。1979OTC DAIHEN被称为OTC America。 OTC 是大阪变压器公司的缩写。 OTC 位于北卡罗来纳州夏洛特，最初是其他移植公司的焊接设备供应商。他们扩大规模，成为日本汽车市场 GMAW 用品的供应商。早年，OTC Japan 推出了第一代专用弧焊机器人。1979Sankyo 和 IBM 销售日本山梨大学开发的 SCARA（选择性柔性关节型机器人手臂）；这种机器人手臂的外形尺寸后来成为半导体工厂晶圆处理的事实上的标准。 1979 年，德国奥伯恩堡的 Reis 开发了第一台带有自己的集成控制系统的六轴机器人，即 RE151980。Motoman RC 控制系统于 1980 年推出，能够控制多达六个轴。编程容量增加至1000个位置（600条指令）。磁存储器中存储的最大作业数仍然是 99 个。外部存储器位于磁带上。现在共有 22 个输入信号、21 个输出信号和 127 个焊接参数。 RG 控制系统的最新版本支持圆形和线性插补、机器人作业的三维移动以及摆动运动。通过圆弧插补，控制系统只需要三个点（线性两个点）即可完成一条焊接线。甚至可以通过外部计算机对其进行控制，但并未投入太多实际应用。1980年日本Nachi公司推出了全电动（无液压）的点焊机器人；这开创了电力驱动机器人的新时代，取代了之前的液压驱动时代。1980年机器视觉在美国罗德岛大学的实验室应用中得到了验证；箱子拾取机器人系统演示了从箱子中以随机方向和位置拾取零件1981 

将机器视觉引入生产机器人

1981机器视觉公司康耐视成立。 1981CRS Robotics Corp.成立。 1981川崎开发出自己的电动机器人（P系列）1981第一个生产实施机器视觉的通用汽车Consight位于安大略省圣凯瑟琳铸造厂，在恶劣的制造环境中使用三台工业机器人成功地从皮带输送机上以每小时1,400个的速度对多达六种不同的铸件进行分类1981PaR Systems是核电站材料处理系统的制造商，向市场推出大型龙门机器人；龙门机器人比当时的基座机器人提供更大的运动范围和有效负载，并且可以取代多个机器人1981Intelledex, Inc. 由惠普公司的 Rich Carone 创立，是一家从事半导体和磁盘驱动器制造行业机器人和自动化系统制造的先驱公司。该公司成立于 1981 年，总部位于俄勒冈州科瓦利斯。1982 年日本发那科 (Fanuc) 与通用汽车 (GM Fanuc) 成立合资企业通用发那科 (GM Fanuc)，在北美制造和销售机器人。

FANUC MECHATRONICS S.A. 在卢森堡大公国成立。技术培训中心开业。通用发那科机器人公司（GMFanuc Robotics Corporation）由发那科（FANUC）和通用汽车公司在美国合资成立。 7月1日，公司名称从FUJITSU FANUC LTD变更为FANUC LTD。开发FANUC交流伺服电机。电机工厂竣工。 

1982Westinghouse 收购 Unimation。1982PPT Vision 于 1982 年在明尼阿波利斯成立，专门从事机器视觉工业应用，其中精度、可重复性、高速和灵活性是重要要求。他们一开始就是全数字 2D 机器视觉系统设计和制造领域的世界领先者，并重点关注半导体市场。1983Adept Technology 成立。  它的前身是Unimation的西海岸分部，在作为Consolidated Diesel Electronic (Condec)的分部多年后成为西屋电气的一部分。然而，它的根源可以追溯到近 10 年前，当时公司创始人 Bruce Shimano 和 Brian Carlisle 都是斯坦福大学的研究生，开始与 Victor Scheinman 在斯坦福大学的 AI 实验室合作。 1983600 FANUC ROBOTICS LIMITED 由 FANUC 和 600 GROUP PLC 在英国联合成立。 1983 年推出了世界上第一台六轴机器人 Motoman L10WA。 1983 年。它具有一个名为 A 的额外腕轴。RG 控制系统可以处理该机器人模型和带有外部轴的普通 L10W。然而，L10W 型号几乎专门与下一代控制器 RX 一起使用。

RX 控制器引入了控制多达八个轴的能力，即机器人的六个轴加两个外部轴。编程容量增加至2200个位置和1200条指令，并可扩展至5000个位置。 RX 控制系统能够在内存中存储 249 个机器人作业。它具有 48 个输入信号、24 个输出信号和 2 个模拟插座。 RX 控制器是第一个带有屏幕和英文文本的系统。

RX 控制器的后续版本配备了 COM-ARC（焊缝跟踪）、多层、3D 移位和平行移位等现代功能。为了使机器人焊接与旋转机械手同步，开发了 TRT 功能。操作员安全功能包括编程期间的自动低速和教导锁定机制，该机制禁止通过编程单元以外的其他设备进行操作

1984年离开 Unimation 前往西屋后，Joseph Engelberger 创立了 Transition Robotics，后来更名为 Helpmates，主要为医疗行业开发服务机器人。  这是服务机器人的首批示例之一。 1984年发那科：富士山脚下的新总公司、CNC工厂、注塑机工厂、基础研究实验室竣工后，总部从东京日野市迁至。全电动塑料注塑机 FANUC AUTOSHOT 于 1985 年开发。随着配备 NC 的机床的增加，对低成本 CNC 的需求扩大。 1985年，FANUC针对大批量低端机床市场开发了低成本CNC，FANUC Series 0。 FANUC 系列 0 基于 FANUC 系列 6 中使用的技术，特别是其成熟且可靠的软件资产。系列 0 中的 C 型号通过升级的 32 位微处理器实现了高速计算和功能增强。1985 年 Miller Welding 脱离了机器人业务。 OTC 成立了动态机器人部门，并将总部迁至俄亥俄州特温斯堡，专注于向新用户销售机器人。1986年，川崎终止与 Unimation 的长期合作关系，开发和生产自己的电动机器人系列。1986年，在总部地区建造了中央技术中心、机器人装配工厂和生产技术实验室。 GE Fanuc自动化公司由FANUC和通用电气在美国合资成立。新合资公司下设立了三个运营公司，即美国GE Fanuc Automation North America, Inc.、卢森堡GE Fanuc Automation Europe S.A.和日本Fanuc GE Automation Asia Ltd.。亚洲公司成立于1987年。1988年瑞士苏黎世的BBC Brown Boveri和瑞典斯德哥尔摩的ASEA合并成立ABB。  ASEA 机器人被称为 ABB 机器人。1988Stäubli 集团从 Westinghouse 收购 Unimation。 1989Computer Motion 成立，开发机器人手术工具；一年后，引入 AESOP 进行内窥镜手术 1989Barrett Technology 由首席执行官 Bill Townsend 博士于 1988 年创立，是一家精品企业，致力于开发基于先进技术的机器人，与人类携手合作。在当时，消除人与机器人之间的障碍是一个激进的概念，远远领先于时代。1989年，Motoman Inc.正式成立，是霍巴特兄弟和安川电机的合资企业，其北美总部位于俄亥俄州特洛伊。1990年，iRobot（这个名字参考了伊萨克·阿西莫夫的书）由麻省理工学院人工智能实验室的科林·安格（Colin Angle）、罗德尼·布鲁克斯（Rodney Brooks）和海伦·格雷纳（Helen Greiner）创立。  iRobot 设计了基于行为的人工智能机器人。在 iRobot 专有的“AWARE 机器人智能系统”的支持下，其机器人被设计用于在复杂且动态的现实世界中进行导航，从在家具周围移动到搜索废弃的建筑物。  iRobot 最初专注于为美国国防部开发战场机器人，1992 年发那科机器人学校成立。 GM-Fanuc Robotics Corporation 重组为 FANUC 全资控股公司 FANUC Robotics Corporation 及其子公司 FANUC Robotics North America, Inc. 和 FANUC Robotics Europe GmbH。 1992年康涅狄格州托林顿的威猛机器人自动化系统公司展示了其所有数控机器人采用CANbus的分布式控制和主从控制； CANbus本地处理数据；机器人、其吊坠、堆垛机和其他下游设备都在自己的微处理器中处理数据；主控制器以最佳方式快速协调所有任务1992 年 Marc-Olivier 和 Pascal Demaurex 创建了 Demaurex 公司，总部位于瑞士洛桑河畔罗曼内尔。 1987年购买Delta机器人的许可证后，瑞士的Demaurex于1992年销售了第一台Delta型包装机器人；第一个应用是具有里程碑意义的安装，由 6 个机器人将椒盐卷饼装载到泡罩托盘中；它基于洛桑联邦理工学院 (EPFL) Reymond Clavel 开发的 Delta 机器人，并由 Adept 控制器运行。1992Marc Raibert 创立了 Boston Dynamics，这是一家模拟和机器人公司，是麻省理工学院腿部实验室的分支机构。 雷伯特创立了腿部实验室，该实验室完全致力于开发高动态腿部机器人的研究。最初，雷伯特在卡内基梅隆大学 (CMU) 创立了腿部实验室，但后来将其搬到了麻省理工学院。

波士顿动力的想法就是从这个腿部实验室中成形的。如今，它已成为先进动态机器人的代名词。

1993Sensable Technologies 成立。 1994 年卡耐基梅隆大学机器人研究所的六足步行机器人 Dante II 探索阿拉斯加的斯普尔火山以采集火山气体样本。 1995年 Fred Moll、Rob Younge 和 John Freud 成立 Intuitive Surgical，设计和销售手术机器人系统。  基于 SRI、IBM 和 MIT 的工作创建技术。 1995 年，NASA 的火星探路者任务吸引了全世界的目光和想象力，探路者登陆火星，Sojourner 漫游车机器人发回了它在遥远星球上旅行的图像。 1996Kuka 将其机器人设计和制造业务拆分为一家独立子公司，名为 Kuka Roboter, GmbH。 KUKA Schweissanlagen GmbH 成为客户； 它在北美被称为 Kuka Flex。1997 年本田展示了 P3，这是 1986 年启动的人形设计项目中的第 8 台原型机。

新FANUC伺服电机工厂建成。该工厂以“机器人化”为特色，最大限度地延长了整体运营时间，除了正常工作时间外，还包括夜间和节假日。更长的运行时间导致更低的单位成本，使我们能够生产出极具竞争力的伺服和主轴电机。工作流程随时随地“自动化”，不断生产高品质电机并缩短交货时间

1998Motoman 推出 XRC 控制器，最多可控制 27 个轴并同步控制三到四个机器人。 Motoman UP 系列推出了更简单的机械臂，更易于维护和修理。本田在推动 UP 系列手臂和 XRC 手臂控制的开发方面发挥了重要作用1998Vecna Technologies 成立，在马萨诸塞州剑桥和马里兰州格林贝尔特设有办事处1998ABB 瑞典推出了 FlexPicker，这是世界上最快的采摘机器人，基于由 Reymond Clavel 在洛桑联邦理工学院 (EPFL) 开发的 Delta 机器人，该机器人之前为 Demaurex 设计1998Reis Robotics 推出了“5”机器人控制一代，ROBOTstar V，具有最短的机器人控制插补周期之一。1998Reis Robotics 获得了通过机器人手臂引导集成激光束的专利，并推出了 RV6L-CO2 激光机器人模型。2000本田展示了其下一代人形机器人系列 Asimo。 2000 年索尼在 Robodex 上推出了名为索尼梦想机器人 (SDR) 的人形机器人。 2000年新FANUC钣金工厂竣工。 Fanuc India Limited改组为FANUC全资公司。 FANUC现持有FANUC INDIA 90%的股份，GE Fanuc Automation NA持有剩余10%的股份。作为大股东，FANUC全面负责FANUC INDIA的管理。2001年索尼发布了第二代Aibo机器狗。 2001年新注塑机工厂落成。 FANUC LASER SERVICE LTD was established2001Built by MD Robotics of Canada, the Space Station Remote Manipulator System (SSRMS) is successfully launched into orbit and begins operations to complete assembly of International Space Station 2003iRobot launches first practical (non-toy) consumer robot, the vacuum cleaning “Roomba”2003Seegrid Vision, is the brainchild of world-renowned roboticist Dr. Hans Moravec. After decades of perfecting vision technology at the Robotics Institute of Carnegie Mellon, Hans founded Seegrid in 2003, bringing artificial intelligence to materials handling (autonomous navigating vehicles)2003Intuitive Surgical acquires Computer Motion ending a long-standing legal battle between the two companies over surgical robot patents2003KUKA is the first robot manufacturer to bring people and robots into close contact:in the Robocoaster, the robot whirls passengers around in the air – an extraordinary entertainment ride2005Universal Robot launched in Odense, Denmark; UR will eventually be known as the pioneer of the Cobot or collaborative robot market;2003Developed in cooperation with DLR, Institute of Robotics and Mechatronics, Germany, the outer structure of the KUKA lightweight robot is made of aluminum. It has a payload capacity of 7 kg and, thanks to its integrated sensors, is highly sensitive2003Motoman, Japan, launched human sized single armed (7 axis) and dual armed robot (13 axis) with all of the supply cables hidden in the robot arm2007With expiration of the delta robot patents, Adept Technologies introduces its first delta robot, the Quattro2007Technology incubator Willow Garage assumes responsibility for Robot Operating System, or ROS which was developed as a student project at Stanford University’s Artificial Intelligence Lab; 2007KUKA, Germany, launched the first long range robot and heavy duty robot with a payload of 1,000 kg2008Industrial robot industry sees tremendous contraction with the advent of global major recession2008Rethink Robotics, originally known as Heartland Robotics, Inc.  is founded by co-founded by Rodney Brooks and Ann Whittaker with the goal of creating what are to become known as Cobots2008FANUC, Japan, launched a new heavy duty robot, M-2000iA, with a payload of almost 1,200kg2009Industrial Robots reach “lift-off” stage as 60 thousand industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2009Clearpath Robotics, Inc., a developer of autonomous industrial vehicles, was founded in 2009 by a group of four University of Waterloo graduates;2009ABB launched the smallest multipurpose industrial robot to date the IRB120; it is ABB’s smallest ever multipurpose industrial robot weighing just 25kg and handling a payload of 3kg with a reach of 580mm 

INTRODUCTION OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS

2010Adept Technologies acquires MobileRobots of Amherst, NH to create the first “arm and legs” technology combination in industrial robotics2010121,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2011166,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2012Amazon acquires Kiva Systems mobile robotics business for $775M, the single largest robotics transaction to date2012The Open Source Robotics Foundation was established to ensure that there was continuity in the work being done with ROS as Willow Garage began to contract2012159,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR) 

INTRODUCTION OF (COLLABORATIVE ROBOTS) COBOTS

2013The COBOT “Coming out party” at Automate 2013 in Chicago;  Universal Robot and Rethink face off across aisle from each other to great interest and fanfare2013Boston Dynamics was acquired by Alphabet, the parent company of Google for an undisclosed amount, along with 8 other robotic companies. Before the acquisition, Google was in the news for its plan to make a robotic division. Thus the 9 robotic companies became a part of Replicant, the new Robotic Division of Google headed by Andy Rubin, the co-founder of Android2013
Niels Jul Jacobsen, created the first example of what would one day become a MiR autonomous mobile robot using his son’s LEGO bricks. Mobile Industrial Robots was officially founded in Odense, Denmark in May 20132013178,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2014Cobot company Aubo Robotics is founded in Beijing, China with development center in Changzhou (originally named Smokie Robotics)2014Reis Robotics GmbH &Co. KG Maschinenfabrik, with its production location in Obernburg am Main, becomes part of KUKA AG2014Fetch Robotics is founded and is the pioneer of On-Demand Automation — the only solution that deploys safe, reliable, and versatile Autonomous Mobile Robots (AMRs) for the warehousing and intra-logistics markets2014KUKA AG and logistics and AGV manufacturer, Swisslog Holding AG, merge2014Seegrid files for Chapter 11 bankruptcy protection;  assets are eventually acquired by Giant Eagle Foods;2014221,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2015Universal Robots is acquired by US company Teradyne for US$285M. Teradyne is the leading supplier of automated test equipment used to test semiconductors, wireless products, data storage, and complex electronic systems2015Omron Electronics acquires Adept Technologies of Pleasanton, CA, the robot pioneering company in North America and direct descendant from Unimation, the world’s first robot company2015Joseph Frederick Engelberger passed away on December 1; he was an American physicist, engineer and entrepreneur. Licensing the original patent awarded to inventor George Devol, Engelberger developed the first industrial robot in the United States, the Unimate, in the 1950s
2015254,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2016Seegrid exits bankruptcy with a record sales year2016Ready Robotics is founded in 2016 by Benjamin Gibbs, Kel Guerin and Jake Huckaby; the trio develops the concept of a new robot operating system called Forge/OS which will unify industrial robotics creating one simple to use, flowchart based programming language that can be applied to all brands of robots and their peripheral devices
2016Universal Robots presents UR+:a unique ecosystem that adds value for the developer community, distributors, and end customers; unites the UR+ Developer Program with a showcase for presenting innovative plug-and-play applications2016An assembly line robot inventor, former Aragon Robotics Team (ART) mentor, creator of the Scheinman Arm, an early articulated arm and contributor to the first electric Unimation robot arms, Victor Scheinman died of a heart attack at 73 years old in Petrolia, California on Tuesday, Sept. 20
2016294,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2016$30B Chinese appliance manufacturer Midea launched a 4.5 billion euro ($5 billion) offer for German robot maker Kuka in May 2016 allowing it to control a 94.55 percent voting stake in Kuka2017SoftBank, the Japanese telecommunications and technology company buys Boston Dynamics from Alphabet for an undisclosed amount2017Aethon, manufacturer of autonomous vehicles for intralogistics, entered into an agreement to be acquired by ST Engineering, a $USD 6.68 billion engineering firm, with global operations and strong expertise in mobile robotics. Aethon will become a division of ST Engineering’s US headquarters, VT Systems and will be part of the group’s Land Systems sector which is led by ST Kinetics, who is focused on robot technology innovation2017Blue River Technology has been acquired by John Deere* for $305 million. The acquisition of the Silicon Valley artificial intelligence and farm equipment making startup by farming’s largest equipment manufacturer (Deere)2017381,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2017In the Year of the Cobot, there are several new product launches at Automate 2017 in March in Chicago:Aubo, which is established in China in 2015, introduces its range of cobots eventually to reach four models from 3kg payload to 16kg
2017Techman of Taiwan also launched its new cobot offering in North America at Automate in Chicago; Techman is “white labeled” by Omron Automation2017A third new entrant to the cobot space is launched at Automate 2017 is Productive Robotics (Santa Barbara, CA); the OB-7 is featured2017400,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); this is a new annual record2017Vecna Robotics raises $13.5M to help fund mobile robot developments for logistics market2018Maxar Technologies on July 16 purchased Neptec, a Canadian company with robotic expertise deemed useful for in-space activities like satellite servicing and building space stations; Maxar said the 42 million Canadian dollar ($32USD million) acquisition of Neptec will fold the company’s 100 employees into Maxar’s Vancouver, Canada-based MDA division; Neptec will enable Maxar to leverage advanced electro-optical and electro-mechanical systems as well as LIDAR — Light Detection and Ranging — systems for connecting structures in space using guidance and navigation sensors2018Vecna Robotics raises $13.5M to help fund mobile robot developments for logistics market 2018Rethink declares bankruptcy; robot assets eventually sold to Hahn Group of Germany2018Teradyne, owner of Universal Robots, acquires Energid Technologies (undisclosed amount) and Danish MiR (Mobile Industrial Robots) for $148 million2018In September, Brain Corp (“Brain”), an AI company specializing in the development of self-driving technology for robots, partners with Tennant Company, a world leader in designing, manufacturing cleaning products and solutions for maintaining surfaces in industrial, commercial and outdoor environments; this will be an early demonstration of real-world autonomous vehicles2018Established in 2015, South Korean company Doosan Robotics, Doosan launched its new range of cobots in North America at Automate in Chicago in March2018421,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2019382,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); the 15% reduction over 2018 shipments is due to a developing global recession
2020In January, it was announced a new virus strain dubbed COVID-19, was rapidly spreading in Hubei province in China; it would soon spread around the world with deadly results; with the associated factory lockdowns, the importance of robotics in production becomes even more clear to everyone; robots are subsequently deployed to manufacture test kits and vaccinations2020In October, Seegrid Corporation acquired Box Robotics, a mobile robotics startup bringing high-definition maps, three-dimensional LiDAR and deep learning to the warehouse and manufacturing automation space
2020Dr. Seiuemon Inaba, founder and honorary chairman of FANUC, passed away on October 2, 2020, at the age of 95. He significantly contributed to the development of the robot industry not only in Japan but also in the world2020Hyundai spends $880 million for 80% of robotics innovator Boston Dynamics, a company that has been passed between a few different hands;  In 2013, it was bought by Google, and then sold to Softbank in 2017. Softbank maintained a 20% stake in the company after the acquisition by Hyundai2020Universal Robots Reaches Industry Milestone with 50,000 Collaborative Robots Sold; announced on  December 142020384,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR) with robot sales resisting the global pandemic recession
2021The year 2021 is destined to become the year of financial deals and acquisitions, especially among mobile robot (AMR) companies2021Brooks Automation acquires Precise Automation, a Fremont, CA-based developer of collaborative robots and automation subsystems, for about $70 million in cash in April; Precise was founded by robotics pioneers, Brian Carlisle and Bruce Shimano in 2004
2021年
In July, Boston area company Novanta Inc. acquires privately held ATI Industrial Automation for $172 million ATI is the market leading supplier of intelligent end-of-arm technology solutions to original equipment manufacturers (“OEMs”) for advanced industrial and surgical robots.2021Zebra Technologies Corporation, a logistics automation company, in July announced it intends to acquire Fetch Robotics, a pioneer in on-demand automation and mobile robotics platforms./span>2021In another July deal, ABB acquires ASTI Mobile Robots, a leading global autonomous mobile robot (AMR) manufacturer with a broad portfolio across all major applications enabled by the company’s software suite.2021In September, Locus Robotics, a leader in autonomous mobile robots (AMRs) for fulfillment warehouses, announced that it acquired Waypoint Robotics, an industry leader in industrial-strength, autonomous, omnidirectional mobile robots2021435,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); this establishes a new annual record 2022In March, Fanuc Automation announces the expansion of its CRX cobot product line to include (4) new models extending the product range from 5kg payload to 25kg, which is the largest payload cobot on the market; combined with the older CR series (green) cobots, Fanuc offers eight models from 4kg to 35kg payload2022In April, Futura Automation launches its range of “Simple Solutions” for robots and cobots in manufacturing; the range of applications uses standard “off the shelf” components with minimal engineering and cost required for customer implementation; the first solution released is for Vertical Mill Machine Tending, the F-A-R VM101