工业机器人发展史：全面时间线回顾

开端

1920年以前

远古时期，机器人前身是自动机(Automata)，源自意大利文艺复兴术语，指通常由水力、风力或发条驱动的机械装置。Automaton为复数，后泛指自动运行机器，有时延伸包含机器人。

自动机在有史以来极早期被构想制造。早期例子：特定时刻机械动作的编程时钟(如后来布谷鸟钟)；公元前3世纪亚历山大的Ctesibius制造能从坐位站起为托勒密二世斟酒的雕像；伊拉克北部美索不达米亚著名科学家工程师Ibn Ismail ibn al-Razzaz al-Jazari于1206年设计制造工作自动机船，载四可编程类人自动机音乐家；约1495年达芬奇为机器人战争设计自动机骑士。法国斯特拉斯堡圣母院现存自动机实例，为大教堂系列第三枚自动机/时钟，由Jean-Baptiste Schwilgué于1836-1843年建造。

另一流行概念是中欧犹太民间传说的Golem。神话称Golem是人造版上帝用泥创造Adam。人创造Golem服务人类耕作、做繁琐工作让人类有更多闲暇。Golem被创造为不伤害人类，此主题延续现代机器人学，20世纪被艾萨克·阿西莫夫编纂为三大定律。但因Golem是人而非神创造，不完美有缺陷，包括伤害主人。民间故事首发表于Gustav Meyrink 1915年小说《Der Golem》，基于Judah Low ben Bezalel记录的民俗。

Mary Shelley写《弗兰肯斯坦》时也可能受Golem概念影响。

Meyrink中篇小说启发20世纪早期系列表现主义无声电影。其中1920年著名电影标志现代机器人时代开端。

1920

捷克导演Paul Wegener《Golem》发布《Golem: How He Came Into the World》(又名《The Golem》，1920捷克语；1921英语美国上映)，系列“Golem电影”之一。

捷克斯洛伐克剧作家Karel Capek，可能参考Golem概念和同胞Paul Wegener无声电影，在剧作《R.U.R. — Rossum's Universal Robots》引入“robot”一词。源自捷克语robota，意“繁重劳动”。

1936

法国导演Julien Duvivier制作《Le Golem》作为Paul Wegener 1920年电影续集。

1939

Westinghouse在纽约世博会推出首个具名机器人：Elektro。1937-1938年俄亥俄曼斯菲尔德制造，高7英尺、重265磅。类人外观，语音指令行走、说话(用78转唱片)、抽烟、吹气球、转动头部手臂。钢齿轮、凸轮和电机骨架覆铝皮。光电“眼”分辨红绿光。

1942

Isaac Asimov发表《Runaround》，定义机器人三定律。三定律频被涉及机器人文学电影引用(如2003《我，机器人》)。

1946

计算机萌芽预示机器人可用电子而非机械编码记忆和操作逻辑实现自主操作。George Devol申请控制机器通用回放装置专利，用磁记录；J. Presper Eckert和John Mauchly在宾大建ENIAC——首台电子计算机；MIT Whirlwind首台数字通用计算机解出首个问题。

1948

MIT教授Norbert Wiener出版《控制论：或动物与机器中的控制与通讯》，描述电子、机械、生物系统中通讯控制概念。

1950

《我，机器人》由Gnome Press出版，含九个类人机器人与人类互动短篇，《Runaround》在列。将激励机器人专家未来50年，书名被公司和电影沿用。

1951

Erwin Sick在德国法兰克福ACHEMA展会推出原始安全光幕(当时称电光门)。光幕后成机器人实现阿西莫夫三定律中“不伤害”授权的流行方式。

法国Raymond Goertz为原子能委员会设计首个远程操作关节臂。设计完全基于主从臂机械耦合(钢缆滑轮)。衍生设计仍用于小核样本处理。普遍视为力反馈技术重大里程碑。

现代工业机器人诞生

1954

寻求提升制造效率、自动化危险繁琐任务的工业工程师George Devol设计首台可编程机器人，向美国专利局申请专利；Devol创造并使用“通用自动化”描述其机器人设计。

1956

Joseph Engelberger加入George Devol，成立首家商业机器人公司Unimation(Devol术语合成)。Engelberger因机器人开创性工作和终身倡导、基础研究出版获“机器人之父”称号。

德国奥格斯堡KUKA(Keller und Knappich Augsburg)制造首套冰箱洗衣机自动焊接系统，向大众汽车交付首条多点焊接线。

1958

首台商用FANUC NC出货给牧野铣床株式会社。

MIT计算研究始于1930s Vannevar Bush微分分析仪研究和Claude Shannon电子布尔代数、战时辐射实验室、战后Project Whirlwind和电子研究实验室(RLE)、1950s早期林肯实验室SAGE。MIT人工智能研究始于1950s末。

1959

Marvin Minsky和John McCarthy在MIT建立人工智能(AI)实验室。

日本首台连续路径NC开发。首台电液脉冲电机开发。为FANUC开环系统最关键组件，奠基FANUC进步飞跃，日本NC机床产业高速增长。

1960

Unimation被Condec收购，Unimate机器人系统开发开始。

首台开环NC FANUC 220开发。日本NC开发先聚焦“轮廓控制”而非“定位控制”，因当时日本廉价劳动力让自动化铣削复杂形状加工比自动化钻床加工更合算。

American Machine and Foundry(后称AMF)推出首台圆柱坐标机器人Versatran，由Harry Johnson和Veljko Milenkovic设计。

1961

Unimation获美国专利局首张机器人专利(1954年申请)。

1962

通用汽车从Unimation采购首台工业机器人装上生产线。此操作器为后续众多Unimate部署首台。

Hanna-Barbera黄金时段电视首播《杰森一家》，激励一代工程师技术梦想：https://en.wikipedia.org/wiki/The_Jetsons

1963

John McCarthy创立并领导斯坦福大学新人工智能实验室。

项目MAC(数学计算项目，后为多路访问计算机、机器辅助认知或人机)获国防高级研究计划局(DARPA)200万拨款启动。MAC首任主任为MIT电子研究实验室(RLE)Robert Fano。因MIT内部政治Fano称MAC为“项目”非“实验室”。

1964

MIT、斯坦福研究院(SRI)、斯坦福大学、爱丁堡大学开设人工智能研究实验室。

C&D Robotics成立。C&D今日仍存在于德克萨斯博蒙特。

1965

卡内基梅隆大学建立机器人研究所。

齐次变换应用于机器人运动学——至今仍是机器人理论基石。

1967

日本从AMF进口Versatran机器人(日本首台进口机器人)。

欧洲首台工业机器人Unimate在瑞典Metallverken, Uppsland Väsby安装。

1968

川崎从Unimation获许可液压机器人设计并在日本开始生产。Joseph Engelberger稍后因现代化日本工业生产和全球制造领导力成日本英雄。

斯坦福研究院(SRI)造Shakey，早期具视觉能力移动机器人，由房间大小计算机控制。

1969

GM Lordstown首批Unimation机器人安装提升生产力，车身焊接自动化超90%，传统工厂仅20%-40%。

1970

日立(日本)开发世界首台基于视觉全自动智能机器人，按图纸组装物体。

斯坦福研究院演示移动机器人导航机器视觉。先进机器视觉50年后证明是车辆自主关键。

斯坦福大学Victor Scheinman教授设计标准臂。至今其运动学配置仍称标准臂。Dr. Scheinman口述传记：https://ethw.org/Oral-History:Victor_Scheinman

1971

KUKA为戴姆勒-奔驰建欧洲首条机器人焊接传输线。

日本机器人协会(JIRA，后JARA)成立，首个国家机器人协会；JIRA 1971年以工业机器人座谈会形式成立，志愿组织。

1972

富士通FANUC株式会社成立，从富士通独立。推出CNC。开发NC钻床。

全电动机器人引入

1973

德国成熟焊接生产线制造商KUKA制造首台自有设计机器人FAMULUS；首个拥有六个电机驱动轴机器人，成工业机器人标准配置，因酷似人类手臂机械结构、允许生产过程模仿运动。

日立(日本)开发混凝土桩桩业自动拧螺栓机器人；首台具动态视觉传感器跟踪移动物体工业机器人(后称线跟踪)；识别移动模具上螺栓并同步模具运动拧紧/松开。

机械制造商Cincinnati Milacron发布T3，首台商用微型计算机控制工业机器人(Richard Hohn设计)。

1974

斯坦福臂开发者Victor Scheinman教授成立Vicarm Inc.推广工业应用版本。新臂由微型计算机控制，DEC PDP-10；首台利用触觉压力传感器电子反馈执行小零件装配机器人。

Bruce Shimano和Brian Carlisle加入Scheinman在Vicarm开发新多轴机器人臂编程软件。开发可变装配语言(VAL)作为基于计算机的控制系统和语言。作为首个灵活通用机器人编程语言，将成所有后续机器人编程语言基础，成为机器人行业“磁盘操作系统(DOS)”。

Bruce Shimano口述史：https://ethw.org/Oral-History:Bruce_Shimano

Brian Carlisle口述史：https://ethw.org/Oral-History:Brian_Carlisle

FANUC(Fuji Automatic Numerical Control缩写)推出首台工业机器人。FANUC 1956年作为工业巨头富士通子公司成立，是日本首家NC机床制造商。FANUC持续创新加工设备，1972年从富士通分拆为独立子公司。

工业机器人在FANUC工厂开发安装。FANUC社长Dr. Inaba获美国NC学会“第6届Joseph Marie Jacquard纪念奖”。DC伺服电机生产销售在GETTYS MANUFACTURING CO., INC许可下开始。

机器人工业协会(RIA)作为制造工程师学会(SME)子群体成立服务机器人行业。1974年成立，总部密歇根安娜堡。参与机器人安全标准、赞助机器人会议。

日本川崎自1969年许可Unimate后，在Unimate设计基础上创建弧焊机器人，用于制造摩托车车架。还在Hi-T-Hand机器人开发触觉和力感知能力，使机器人以每秒一针速度引导销钉进孔。

瑞典ASEA推出首台全电动、微处理器控制工业机器人IRB 6；拟人设计臂运动模仿人臂；负载6kg、5轴；S1控制器首用Intel 8位微处理器、内存16KB。

1975

ASEA推出60kg负载臂；满足汽车业更大负载、更灵活需求。机器人称IRB60，首批交付瑞典Saab焊接车身。

日立(日本)开发首台基于传感器弧焊机器人“Mr. AROS”；配微处理器和间隙传感器，通过检测工件精确位置修正弧焊路径。

1976

机器人臂用于Viking 1和2太空探测器；Vicarm Inc.将微型计算机集成Vicarm设计。

通用数控公司由FANUC和西门子在美国合资成立。

1977

ASEA提供两种尺寸电动工业机器人。均用微型计算机控制器编程操作。

开启日后大量收购合并行业，Unimation收购Vicarm Inc.

Motoman L10于1977年推出。五轴、最大负载10kg(含夹爪)。重470kg。为安川推出首台市场机器人。控制系统配独立编程示教器，逐点记录位置。磁性记忆无需备份。可添加移动新点位，但无法擦除记录程序中任何点。四成品程序可从编程单元单独键访问。用几点计算直线或圆(插补)不可行。须记大量点完成焊缝。

编程单元移动各机器人轴并保存位置。运行程序时机器人按记录顺序假设各位置。控制系统为RB。编程容量250位置可扩展至600和350指令。16输入、15输出信号，RB磁性记忆存99机器人作业。亦有63焊接参数、重350kg。

1978

利用Vicarm技术，Unimation开发PUMA(Programmable Universal Machine for Assembly)；GM断定装配中90%零件重5磅或更轻。PUMA适配GM规格为小零件搬运线机器人，保持同人操作员空间占用；PUMA至今仍见于许多研究实验室。

Brooks Automation成立。专注半导体加工和电子应用机器人。

1979

FANUC SYSTEM 6为世界首台具大容量气泡存储和多定制LSI的CNC，大幅减少零件数、增强控制能力、实现卓越可靠性和成本性能。Intel微处理器问世使FANUC SYSTEM 6系列用其实时每8ms执行插补并传送刀位信息、插补数据至伺服误差寄存器。

OTC DAIHEN原称OTC America。OTC为Osaka Transformer Company缩写。位于北卡夏洛特，原为其他移植企业供焊接设备。扩展为日本汽车市场GMAW供应商。早期OTC日本推出首代专用弧焊机器人。

Sankyo和IBM推广山梨大学开发的SCARA(选择性顺应关节机器人臂)；此机器人臂形态成半导体晶圆搬运事实标准。

德国Obernburg Reis开发首台自带集成控制系统六轴机器人RE15。

1980

Motoman RC控制系统1980推出，控制多达六轴。编程容量增至1000位置(600指令)。磁性记忆存储作业数仍99。外部存储磁带。现有22输入、21输出信号、127焊接参数。后续RG控制系统支持圆弧和线性插补、三维作业偏移、摆动运动。圆弧插补仅需三点(线性两点)完成焊缝。甚至可外部计算机控制，但未多实用。

日本Nachi推出全电动点焊机器人(无液压)；开启电驱动机器人新时代，取代液压驱动时代。

美国罗德岛大学实验室验证机器视觉；料箱拣选机器人系统演示从料箱中拣取随机朝向位置零件。

机器视觉引入生产机器人

1981

机器视觉公司Cognex成立。

CRS Robotics Corp.成立。

川崎开发自有电动机器人(P系列)。

首个机器视觉生产实施：通用汽车Consight在安大略St. Catherines铸造厂成功用三台工业机器人在恶劣制造环境中从皮带输送机以每小时1400件速度分拣多达六种铸件。

核电站物料搬运系统商PaR Systems推出大型龙门机器人；龙门机器人提供比当时基座机器人大得多运动范围和负载，可替代多台机器人。

Intelledex Inc.由惠普Rich Carone创立，从事半导体和磁盘驱动制造业机器人自动化系统制造先驱。1981年成立，总部俄勒冈Corvallis。

1982

日本Fanuc和通用汽车在北美组建GM Fanuc合资制造销售机器人。

FANUC MECHATRONICS S.A.在卢森堡大公国成立。技术培训中心开业。GMFanuc Robotics Corporation由FANUC和通用汽车在美国合资。7月1日公司名从FUJITSU FANUC LTD改为FANUC LTD。开发FANUC AC伺服电机。电机工厂完工。

Westinghouse收购Unimation。

1982年明尼阿波利斯成立PPT Vision，专注机器视觉工业应用，要求精度、重复性、高速和灵活性。自创立起为全球完全数字2D机器视觉系统设计制造领导者，重点半导体市场。

1983

Adept Technology成立。前身为Unimation西海岸事业部，经Condec多年分部后成Westinghouse一部分。但根源追溯近10年前，公司创始人Bruce Shimano和Brian Carlisle均为斯坦福研究生，开始在斯坦福AI实验室与Victor Scheinman合作。

FANUC ROBOTICS LIMITED在英国由FANUC和THE 600 GROUP PLC合资成立。

世界首台六轴机器人Motoman L10WA于1983推出。额外手腕轴称A。RG控制系统可操作此型号和普通L10W外部轴。但L10W型近乎专用下一代控制器RX。

RX控制器引入控制多达八轴能力(机器人六轴加两外部)。编程容量增至2200位置和1200指令可扩展至5000位置。RX控制系统能存249机器人作业。具48输入、24输出、2模拟输出。RX控制器为首个带屏幕和英文文本系统。

后续RX控制器配现代功能如COM-ARC(缝跟踪)、多层、3D偏移、平行偏移。为同步机器人焊接与旋转操作机开发TRT功能。操作员安全功能含编程时自动低速、教导锁机制禁止除编程单元外设备操作。

1984

离开Unimation去Westinghouse后，Joseph Engelberger创立Transition Robotics，后更名Helpmates，开发主要服务医疗行业服务机器人。服务机器人早期例子之一。

Fanuc：新总部、CNC工厂、注塑机工厂、富士山脚基础研究实验室完工后总部从东京都日野市迁入。全电动注塑机FANUC AUTOSHOT开发。

1985

随NC装备机床增加，低成本CNC需求扩大。1985年FANUC开发大批量低端机床市场低成本CNC FANUC Series 0。Series 0基于Series 6技术，特别是其成熟可靠软件资产。Series 0 C型采用升级32位微处理器实现高速计算和功能增强。

Miller Welding退出机器人业务。OTC启动动态机器人事业部，总部迁俄亥俄Twinsburg专注向新用户销售机器人。

1986

川崎终止与Unimation长期关系，开发生产自有电动机器人线。

中央技术中心、机器人装配厂、生产技术实验室在总部区建成。GE Fanuc Automation Corporation由FANUC和通用电气在美国合资。新合资下建立三运营公司：美国GE Fanuc Automation North America, Inc.、卢森堡GE Fanuc Automation Europe S.A.、日本Fanuc GE Automation Asia Ltd.(亚洲公司1987成立)。

1988

瑞士苏黎世BBC Brown Boveri和瑞典斯德哥尔摩ASEA合并成ABB。ASEA机器人称ABB机器人。

Stäubli集团从Westinghouse收购Unimation。

1989

Computer Motion成立开发手术机器人工具；次年推出AESOP用于内窥镜手术。

Barrett Technology由CEO Dr. Bill Townsend 1988创立为精品业务，开发基于先进技术与人协作机器人。当时消除人机障碍是激进概念，远超时代。

Motoman Inc.正式作为Hobart Brothers和安川电机合资成立，北美总部俄亥俄Troy。

1990

iRobot(名致敬阿西莫夫著作)由MIT AI实验室Colin Angle、Rodney Brooks、Helen Greiner创立。iRobot设计基于行为、人工智能机器人。由iRobot专有“AWARE Robot Intelligence Systems”驱动，机器人设计应对复杂动态真实情况，从绕过家具到搜索废弃建筑。iRobot初期专注美防部战场机器人开发。

1992

FANUC Robot School成立。GM-Fanuc Robotics Corporation重组为FANUC全资子公司FANUC Robotics Corporation及子公司FANUC Robotics North America, Inc.和FANUC Robotics Europe GmbH。智能机器人原型建成。

Wittmann Robot and Automation Systems Inc.(康涅狄格Torrington)采用CANbus所有CNC机器人展示分布式控制和主从控制；CANbus本地处理数据；机器人、示教器、码垛机等下游设备各自微处理器处理数据；主控制器最优高速协调所有任务。

Marc-Olivier和Pascal Demaurex在瑞士Romanel-sur-Lausanne创立Demaurex。1987年购买Delta机器人许可后，Demaurex于1992年在瑞士销售首台Delta型包装机器人；此里程碑安装6台机器人装咸脆饼入泡罩托盘；基于洛桑联邦理工学院(EPFL)Reymond Clavel开发Delta机器人，由Adept控制器运行。

Marc Raibert创立Boston Dynamics，作为MIT Leg Lab分支仿真机器人公司。Raibert在卡内基梅隆大学(CMU)创立Leg Lab，全致力于高动态腿式机器人研究。后移至MIT。Boston Dynamics构想源于此Leg Lab。今同义先进动态机器人。

1993

Sensable Technologies成立。

1994

CMU机器人研究所Dante II六足行走机器人探索阿拉斯加Spurr火山采集火山气体。

1995

Intuitive Surgical由Fred Moll、Rob Younge、John Freud成立设计销售手术机器人系统。创始技术基于SRI、IBM和MIT工作。

NASA火星探路者任务捕获世界目光想象力：探路者登陆火星，Sojourner漫游车发回遥远星球旅行影像。

1996

KUKA将机器人设计制造业务分拆为独立子公司Kuka Roboter GmbH。KUKA Schweissanlagen GmbH成客户；北美称Kuka Flex。

1997

Honda展示P3，1986年起人形设计项目第8原型。

新FANUC伺服电机工厂建成。工厂特色“机器人化”最大化整体运行小时含夜间假期额外正常工时。延长运行小时降低单位成本，生产高竞争力伺服主轴电机。工艺“机器人化”随时随地可能，持续生产高质量电机缩短交期。

1998

Motoman推出XRC控制器允许控制多达27轴和三到四机器人同步控制。Motoman UP系列推出更简化机器人臂便于维护修理。Honda推动UP系列臂和XRC臂控制开发关键作用。

Vecna Technologies在马萨诸塞剑桥和马里兰Greenbelt设办公室成立。

ABB瑞典发布FlexPicker，基于洛桑联邦理工学院(EPFL)Reymond Clavel开发Delta机器人、此前为Demaurex设计的世界最快拣选机器人。

Reis Robotics推出“5”代机器人控制ROBOTstar V，具机器人控制最短插补周期之一。

Reis Robotics获机器人臂集成激光束引导专利，推出RV6L-CO2激光机器人型号。

2000

Honda展示Asimo，其人形机器人系列次世代。

Sony在Robodex发布人形机器人，称Sony Dream Robots(SDR)。

新FANUC钣金工厂完工。Fanuc India Limited重组为FANUC全资公司。FANUC持股90%，GE Fanuc Automation NA剩10%。作为大股东，FANUC全权负责FANUC INDIA管理。

2001

Sony发布第二代Aibo机器狗。

新注塑机工厂完工。FANUC LASER SERVICE LTD成立。

加拿大MD Robotics制造空间站远程操作系统(SSRMS)成功发射入轨，开始作业完成国际空间站组装。

2003

iRobot推出首个实用(非玩具)消费级机器人：吸尘“Roomba”。

Seegrid Vision为世界著名机器人专家Dr. Hans Moravec心血。数十年在卡内基梅隆机器人研究所完善视觉技术后，Hans 2003创立Seegrid，将人工智能带入物料搬运(自主导航车辆)。

Intuitive Surgical收购Computer Motion，结束两公司长期手术机器人专利法律战。

KUKA成首个让人机紧密接触机器人制造商：Robocoaster中机器人将乘客空中旋转——非凡娱乐项目。

与DLR德国机器人与机电研究所合作开发，KUKA轻量机器人外部结构铝制。负载7kg，得益集成传感器高灵敏。

Motoman日本推出人大小单臂(7轴)和双臂(13轴)机器人，所有供应电缆隐藏机器人臂内。

2007

Delta机器人专利过期后，Adept Technologies推出首台Delta机器人Quattro。

技术孵化器Willow Garage接管机器人操作系统ROS责任，ROS为斯坦福大学AI实验室学生项目开发。

KUKA德国推出首台大行程重型机器人负载1000kg。

2008

全球大衰退来临，工业机器人行业大幅收缩。

Rethink Robotics原名Heartland Robotics Inc.由Rodney Brooks和Ann Whittaker共同创立，目标创造后来称作Cobots的协作机器人。

FANUC日本推出新重型机器人M-2000iA，负载近1200kg。

2009

据国际机器人联合会(IFR)全球工业机器人出货达6万台“起飞阶段”。

Clearpath Robotics Inc.自主工业车辆开发商，2009年滑铁卢大学四毕业生创立。

ABB发布迄今最小多用途工业机器人IRB120；仅重25kg、负载3kg、臂展580mm。

自主移动机器人引入

2010

Adept Technologies收购新罕布什尔Amherst MobileRobots创造工业机器人首个“手脚”技术组合。

全球工业机器人出货121,000台据国际机器人联合会(IFR)。

2011

全球工业机器人出货166,000台据IFR。

2012

Amazon以7.75亿美元收购Kiva Systems移动机器人业务，迄今最大机器人交易。

开源机器人基金会成立确保Willow Garage收缩时ROS工作连续性。

全球工业机器人出货159,000台据IFR。

协作机器人(COBOTS)引入

2013

Automate 2013芝加哥“Cobot出道派对”；Universal Robot和Rethink隔通道对峙引巨大关注。

Boston Dynamics被Alphabet(Google母公司)连同其他8家机器人公司收购，金额未披露。收购前Google因机器人部门计划上新闻。因此9家机器人公司成Replicant——Google新机器人部门，由Android联合创始人Andy Rubin领导。

Niels Jul Jacobsen用儿子乐高积木创造日后MiR自主移动机器人首个原型。Mobile Industrial Robots于2013年5月在丹麦奥登塞正式成立。

全球工业机器人出货178,000台据IFR。

2014

协作机器人公司Aubo Robotics在北京成立，常州开发中心(原名Smokie Robotics)。

Reis Robotics GmbH & Co. KG Maschinenfabrik(生产地Obernburg am Main)并入KUKA AG。

Fetch Robotics成立，开创On-Demand Automation——唯一为仓储和内部物流部署安全、可靠、通用自主移动机器人(AMR)方案。

KUKA AG与物流AGV制造商Swisslog Holding AG合并。

Seegrid申请第11章破产保护；资产最终被Giant Eagle Foods收购。

全球工业机器人出货221,000台据IFR。

2015

Universal Robots被美国Teradyne以2.85亿美元收购。Teradyne为半导体、无线产品、数据存储、复杂电子系统自动化测试设备领先供应商。

欧姆龙电子收购加州Pleasanton Adept Technologies，北美机器人先驱公司和Unimation(世界首家机器人公司)直系后裔。

Joseph Frederick Engelberger于12月1日辞世；美物理学家、工程师、企业家。许可发明家George Devol原始专利，Engelberger 1950s开发美国首台工业机器人Unimate。

全球工业机器人出货254,000台据IFR。

2016

Seegrid破产退出创纪录销售年。

Ready Robotics 2016由Benjamin Gibbs、Kel Guerin、Jake Huckaby创立；三人开发Forge/OS新机器人操作系统概念，统一工业机器人创建单一简单流程图编程语言适用所有品牌机器人及外设。

Universal Robots推出UR+：为开发者社区、分销商、最终客户增值独特生态系统；联合UR+开发者计划与创新即插即用应用展示。

装配线机器人发明者、前Aragon Robotics Team(ART)导师、Scheinman臂创造者、早期关节臂贡献者、首台电动Unimation机器人臂贡献者Victor Scheinman于9月20日因心脏病逝世，享年73岁，加州Petrolia。

全球工业机器人出货294,000台据IFR。

中国300亿家电制造商美的2016年5月发起45亿欧元(50亿美元)收购德国机器人制造商KUKA，获94.55%投票权控制股权。

2017

日本电信科技公司SoftBank从Alphabet收购Boston Dynamics，金额未披露。

Aethon(内部物流自主车辆制造商)同意被ST Engineering收购，后者66.8亿美元工程公司，全球运营、移动机器人强专长。Aethon将成ST Engineering美国总部VT Systems一部分，属陆地系统板块，由专注机器人技术创新的ST Kinetics领导。

Blue River Technology被John Deere以3.05亿美元收购。硅谷AI农机初创被农业最大设备制造商Deere收购。

全球工业机器人出货381,000台据IFR。

Cobot之年，2017年3月芝加哥Automate多款新品发布：2015年中国成立Aubo推出协作机器人系列最终达四款3kg至16kg负载。

台湾Techman在芝加哥Automate北美发布新协作机器人；Techman由Omron Automation“白标”。

第三个协作机器人新进入者Productive Robotics(圣塔芭芭拉, CA)在Automate 2017发布，特色OB-7。

全球工业机器人出货400,000台据IFR；创年度新纪录。

Vecna Robotics融资1350万美元助力物流市场移动机器人开发。

2018

Maxar Technologies 7月16日收购Neptec，加拿大机器人专长公司被视有利太空活动如卫星服务和空间站建设；Maxar称4200万加元(3200万美元)收购Neptec将其100员工并入Maxar温哥华MDA部门；Neptec将使Maxar利用先进电光和电机系统及LIDAR——光探测测距——系统，通过制导导航传感器连接太空结构。

Vecna Robotics融资1350万美元助力物流市场移动机器人开发。

Rethink破产；机器人资产最终售予德国Hahn Group。

Teradyne(Universal Robots所有者)收购Energid Technologies(金额未披露)和丹麦MiR(Mobile Industrial Robots)1.48亿美元。

9月Brain Corp(“Brain”)，专注机器人自动驾驶技术开发AI公司，与全球领先设计制造工业商业户外环境表面维护清洁产品方案Tennant Company合作；这将成真实世界自主车辆早期演示。

2015年成立韩国Doosan Robotics，Doosan 2018年3月芝加哥Automate北美发布新协作机器人系列。

全球工业机器人出货421,000台据IFR。

2019

全球工业机器人出货382,000台据IFR；较2018下降15%因全球衰退萌芽。

2020

1月宣布新病毒株COVID-19在湖北快速传播；即全球蔓延致命后果；伴随工厂封锁，机器人在生产中重要性对所有人更清晰；机器人随后部署制造检测试剂和疫苗。

10月Seegrid Corporation收购Box Robotics，移动机器人初创带高清地图、三维LiDAR和深度学习入仓储制造自动化。

FANUC创始人荣誉会长Dr. Seiuemon Inaba于2020年10月2日逝世，享耄耋95岁。对日本乃至世界机器人产业发展有重大贡献。

现代汽车花8.8亿美元收购机器人创新者Boston Dynamics 80%股份，该公司几易其主；2013年Google收购，2017年卖予Softbank。Softbank收购后保留20%股份。

Universal Robots达成行业里程碑协作机器人销售50,000台；12月14日宣布。

全球工业机器人出货384,000台据IFR，机器人销售抵御全球大流行衰退。

2021

2021注定成金融交易和收购之年，尤其移动机器人(AMR)公司间。

Brooks Automation于4月约7000万美元现金收购加州弗里蒙特Precise Automation，协作机器人和自动化子系统开发商；Precise由机器人先驱Brian Carlisle和Bruce Shimano 2004创立。

7月波士顿地区Novanta Inc.收购私有ATI Industrial Automation 1.72亿美元。ATI为原始设备制造商(OEM)先进工业和手术机器人智能末端执行技术解决方案市场领先供应商。

7月物流自动化公司Zebra Technologies Corporation宣布拟收购Fetch Robotics，按需自动化和移动机器人平台先驱。

另一7月交易，ABB收购ASTI Mobile Robots，全球领先自主移动机器人(AMR)制造商，拥软件套件跨所有主要应用广泛产品组合。

9月Locus Robotics(履约仓库自主移动机器人AMR领导者)宣布收购Waypoint Robotics，工业级自主全向移动机器人行业领导者。

全球工业机器人出货435,000台据IFR；创年度新纪录

2022

3月Fanuc Automation宣布扩展CRX协作机器人产品线含4新型号，产品范围从5kg负载延伸至25kg，为市场最大负载协作机器人；结合旧CR系列(绿色)协作机器人，Fanuc提供8型号4kg至35kg负载。

4月Futura Automation发布机器人和协作机器人制造“简单解决方案”系列；应用范围用标准“现货”组件，客户实施所需工程和成本最小化；首个发布方案为立式铣床机器看护F-A-R VM101。