新算法将机器人抓取规划时间压缩至亚秒级
从数十分钟到不足 1 秒
传统算法需数小时预规划机械手推靠静止表面调整抓取姿态,新算法利用“运动锥”将物理约束(牛顿定律、库仑摩擦)预计算为锥形可行推力映射,规划时间降至1 秒以内。
运动锥核心思想
- 锥内:满足物理定律且能保持抓持的所有推力
- 锥外:会导致物体滑脱的推力
- 为不同夹爪-物体-环境配置计算运动锥,序列化可行推力完成重定位
实物验证
三指夹爪抓 T 型块推靠垂直杆,多种初始配置下算法瞬时生成全可行推力图与块终态,预测与实测高度一致,规划复杂动作序列(如调整姿态后直立放置)耗时 <1 秒,传统算法 >500 秒。
工业落地价值
亚秒级规划使机器人能快速适应拣选、分拣、精细工具使用等非结构化任务,大幅提升柔性制造效率。
传感器