机器人增量成形：小批量钣金成形的5步质量达标法
机器人增量成形（RIF）让小批量钣金成形经济可行。Institut Maupertuis团队借RoboDK实现高质量量产，全流程复盘。
小批量深拉伸为何贵？
深拉伸需制模具，模具成本摊销到单件极高。传统对策：认命、或人工锤打（质量不可控）。
什么是机器人增量成形？
球头刀具层层递进压制钣金，类似3D打印"减材"版。传统用改装CNC，但大工件受限于机床行程。机器人臂展大、无行程瓶颈，适配颅骨植入体、汽车覆盖件等大尺寸场景。
5步达标流程（基于团队研究论文）
1. 建立三维模型
CAD建模，定义目标几何。
2. 生成刀具轨迹
CAM软件生成CNC轨迹。团队用CamBam（高性价比）。关键决策：
- 层深
- 分层策略：Z向分层（简单、每层进刀）或螺旋线（表面质量好、受力小）
3. 生成G代码
标准CNC指令集，也是机器人加工的通用中间格式。
4. G代码转机器人指令——关键步骤
各厂商指令集不兼容。RoboDK机器人加工向导直接导入G代码，自动生成品牌无关的机器人程序，规避奇异点与关节超限，性价比远超厂商专用CNC包。
5. 实机运行与避坑指南
- 选高刚性机器人：团队用500kg+负载重型机型抑制刀具偏转
- 避免过厚板料：刚性不足时薄板优先，首件必守望偏移量
合作单位：Institut Maupertuis × Halcyon Performance
工业机器人