RTI Connext 现代 C++ DDS API 关键增强解析

自推出 DDS 现代 C++ API 以来，客户反响热烈。许多已基于 C++11 构建新系统，我们持续优化 API，引入多项影响深远的增强。

增强的 IDL 到现代 C++ 映射

RTI 代码生成器新增 -stl 选项，配合 -language C++03 或 -language C++11 使用。此选项更新多个 IDL 类型映射：

• 无界序列 → std::vector（需 -unboundedSupport）
• 有界序列 → rti::core::bounded_sequence<T, Bound>。此类型行为似 std::vector 但针对反序列化优化。追求更低延迟可用 @use_vector 注解选 std::vector
• 字符串和宽字符串类型 → std::string 和 std::wstring
• 用 @external 注解的成员（「*」指针符号）变为 dds::core::external<T>，类似 shared_ptr 的更安全包装器。保护外部成员在中间件借用内存时（如从 LoanedSamples 容器读取）不被覆写

例如给定以下 IDL 类型：

struct MyType { sequence<long> my_unbounded_seq; sequence<long, 10> my_bounded_seq; @use_vector sequence<long, 10> my_other_bounded_seq string my_str; @external long my_external; };

使用命令 rtiddsgen -language C++11 -stl -unboundedSupport MyType.idl，生成的 C++11 类如下：

class MyType { public: MyType(); ... MyType (MyType&&) = default; MyType& operator=(MyType&&) = default; MyType& operator=(const MyType&) = default; MyType(const MyType&) = default; std::vector<int32_t>& my_unbounded_seq() noexcept; const std::vector<int32_t>& my_unbounded_seq() const noexcept; void my_unbounded_seq(const std::vector<int32_t>& value); rti::core::bounded_sequence<int32_t, 10>& my_bounded_seq() noexcept; const rti::core::bounded_sequence<int32_t, 10>& my_bounded_seq() const noexcept; void my_bounded_seq(const rti::core::bounded_sequence<int32_t, 10>& value); std::vector<int32_t>& my_other_bounded_seq() noexcept; const std::vector<int32_t>& my_other_bounded_seq() const noexcept; void my_other_bounded_seq(const std::vector<int32_t>& value); std::string& my_str() noexcept; const std::string& my_str() const noexcept; void my_str(const std::string& value); dds::core::external<int32_t>& my_external() noexcept; const dds::core::external<int32_t>& my_external() const noexcept; void my_external(dds::core::external<int32_t> value); ... };

现代 C++ 请求-应答 API

API 新增两个实体：rti::request::Requester 和 rti::request::Replier。提供原生请求-应答模式，其他语言已有，5.3 原型引入，5.3.0.7 生产就绪。

简洁代码示例见 此处。

小幅 API 增强

简化若干常见任务：

• WaitSet 中条件处理器现可接受条件为参数，无需无参函子：

condition.handler([]() { // do something }); // 或用新签名 condition.handler([](dds::core::cond::Condition c) { // do something (condition == c) });

TopicQuery：按需历史数据

TopicQuery 5.3 引入，允许应用按需检索历史数据。现代 C++ API 中可从 DataReader 创建 TopicQuery：

rti::sub::TopicQuery my_topic_query( my_reader, rti::sub::TopicQuerySelection(dds::topic::Filter("x < 10")) );

随后可获取匹配过滤器的历史样本，同时正常接收实时数据。

展望未来

C++17 已定案、C++20 在即，RTI Connext 将持续以现代语言特性和性能改进演进 C++ API。保持关注或订阅 RTI 博客获取最新动态。