现代 C++ API 的新增功能

自从我们为 DDS 引入现代 C++ API 以来，我们已经看到了很多客户的兴趣。他们中的一些人已经开始用 C++11 开发全新的系统。我们也一直在不断改进 API，我想在这里谈谈一些大大小小的新功能。

改进了 IDL 到 C++ 的映射。 代码生成器提供了一种新的、增强的现代 C++ 映射。一个新选项，-stl , 结合 -language C++03 或 -语言 C++11 启用它。

此选项更改以下 IDL 类型的映射：

• 无界序列映射到std::vector （这需要 -unboundedSupport )
• 有界序列映射到rti::core:: bounded_sequence。此类型类似于 std::vector，但针对数据反序列化进行了优化。如果最小化延迟不是首要问题，或者 T 很简单，您可以选择将有界序列映射到 std::vector 以及新的@use_vector IDL 注释。
• 字符串和宽字符串映射到std::string, 和std::wstring
• 具有新注解@external（相当于“*”指针表示法）的成员映射到新类型dds::core::external, 类似于shared_ptr。 这个包装器提供了一种更安全的替代方法，可以替代之前到原始指针的映射。当从中间件借出内存时（例如，当读取一个LoanedSamples 容器）。

例如，给定以下 IDL 类型：

struct MyType { 
 序列 my_unbounded_seq; 
 序列 my_bounded_seq; 
 @use_vector 序列 my_other_bounded_seq 
 字符串 my_str; 
 @external long my_external; 
 };

这就是使用“-stl”生成的 C++11 类型的样子

（完整命令：rtiddsgen -language C++11 -stl -unboundedSupport MyType.idl )

class MyType { 
 
 上市： 
 我的风格（）; 
 ... 
 
 MyType (MyType&&) =默认值； 
 MyType&operator=(MyType&&) =default; 
 MyType&operator=(const MyType&) =default; 
 MyType(const MyType&) =默认值； 
 
 std::vector&my_unbounded_seq() noexcept; 
 const std::vector&my_unbounded_seq() const noexcept; 
 void my_unbounded_seq(const std::vector&value); 
 
 rti::core::bounded_sequence&my_bounded_seq() noexcept; 
 const rti::core::bounded_sequence&my_bounded_seq() const noexcept; 
 void my_bounded_seq(const rti::core::bounded_sequence&value); 
 
 std::vector&my_other_bounded_seq() noexcept; 
 const std::vector&my_other_bounded_seq() const noexcept; 
 void my_other_bounded_seq(const std::vector&value); 
 
 std::string&my_str() noexcept; 
 const std::string&my_str() const noexcept; 
 void my_str(const std::string&value); 
 
 dds::core::external&my_external() noexcept; 
 const dds::core::external&my_external() const noexcept; 
 void my_external(dds::core::external value); 
 
 ... 
 };

请求-回复 API。 现代 C++ 的新请求-回复 API 使用两个实体扩展了 DDS API：rti::request::Requester 和 rti::request::Replier .这个 API 已经在其他语言中可用，现在在现代 C++ 中作为 5.3 的原型和 5.3.0.7 的生产就绪可用。

此处提供了一个简单的代码示例。

我们进行了额外的小改进 使 API 更易于使用。例如，我们简化了如何使用处理程序在 WaitSet 中分派条件。以前，处理程序必须是无参数函子。现在他们可以将 Condition 作为参数。

condition.handler([]() { 
 // 做一点事 
 }); 
 
 // 现在我们也支持 
 条件处理程序（[]（dds::core::cond::Condition c）{ 
 // 做某事（条件 ==c） 
 });

我们还通过新的连接功能使 API 保持最新状态 ，比如我们在 5.3 中介绍的 TopicQuery。主题查询为应用程序提供了一种按需接收历史数据的可扩展机制。
在现代 C++ API 中，您可以从 DataReader 创建一个 TopicQuery 实例，如下所示：

rti::sub::TopicQuery my_topic_query( 
 我的读者， 
 rti::sub::TopicQuerySelection(dds::topic::Filter("x <10")));

现在您可以使用 my_reader 从所有通过过滤器的匹配 DataWriter 中获取历史数据样本。您还可以像往常一样继续阅读“实时”数据。

随着 C++17 刚刚获得批准，C++20 即将到来，我们将继续使用令人兴奋的功能更新和现代化我们的 C++ API。请继续关注或订阅 RTI 博客以获取所有最新更新！