六轴、SCARA 和笛卡尔机器人之间的区别是什么？

机械臂正在兴起，许多制造商都在寻求自动化任务以提高速度和生产力并提高准确性。具体来说，六轴选择性柔性铰接/组装机械臂 (SCARA) 和笛卡尔机器人是工业自动化中最常用的机械臂之一。市场上有多种类型的机械臂，重要的是要了解它们的功能以及它们之间的差异，以便为您的应用选择最合适的机器人。

什么是六轴机器人？

六轴机器人安装在一个基座上，提供所有三个机器人中最具方向性的运动和控制。六个轴允许机器人手臂在 X、Y 和 Z 平面中移动，并使用滚动、俯仰和偏航运动来定位自身。

由于其更大的灵活性，六轴机器人非常适合更广泛的应用，包括但不限于那些需要：

• 焊接
• 码垛
• 机器照管

什么是 SCARA 机器人？

SCARA 机器人通常被比作人类手臂。安装在基座上，其圆形工作包络由四轴运动创建：X、Y 和 Z 平面，Z 平面末端的第四个 theta 轴用于旋转臂端工具。这允许 SCARA 在水平面上更灵活地移动。

SCARA 机器人非常适合需要快速、可重复和清晰的点对点运动的应用，包括但不限于：

• 码垛和卸垛
• 机器上下料
• 小部件组装

什么是笛卡尔机器人？

笛卡尔机器人，也称为龙门机器人，在架空网格上工作，使用电机和线性执行器来定位工具。笛卡尔机器人的工作包络是矩形的，其大小由网格决定。如果有足够的开销空间可用，如果需要，网格可以非常大。

直角坐标机器人具有三个方向的运动：X、Y 和 Z。它的刚性使这些机器人能够非常精确，这就是直角坐标机器人非常适合直线插入和许多物料搬运应用的原因。

六轴与 SCARA 与笛卡尔：选择最佳机器人

六轴、SCARA 和笛卡尔机器人为拾放、组装、包装等提供了出色的解决方案。但是，如上所述，每种类型的机器人都有其独特的功能和优势，选择最佳类型的机器人会影响设计的成本和成功率。以下是为您的应用选择机器人时的一些注意事项。

承载能力

最大有效载荷（或机器人手臂可以举起的重量）因机器人而异。在比较机械臂时，机器​​人的负载能力必须超过有效载荷的总重量，这一点很重要。由于 SCARA 和六轴机器人的所有关节都位于手臂的末端，这些机器人的有效载荷能力有限，更适合小零件组装。另一方面，笛卡尔机器人由于其架空网格而具有更大的有效载荷，因此可以更好地接近更大的零件。

方向

在笛卡尔、SCARA 和六轴机器人之间进行选择时，方向是另一个需要考虑的因素。在这种情况下，方向有两个含义：

• 机器人的安装方式
• 机器人如何移动部件

选择机器人时，两者都应该对齐。例如，安装在头顶上的笛卡尔机器人可能更适合只需要少量移动且底层空间很小的应用。对于需要更大运动范围的更复杂的零件处理，可以以各种角度和位置旋转零件的SCARA或六轴机器人可能更适合应用。

速度和距离

集成的机械臂类型会影响循环时间，因此机器人的速度等级与您的输出和生产力目标相关非常重要。根据一般经验，与 SCARA 和六轴机器人相比，笛卡尔机器人更常用于高速材料处理和装配应用。此外，由于其架空网格，笛卡尔机器人更适合长距离移动部件，而 SCARA 和六轴机器人则更多地限制在基座上。

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