什么是机器人操纵器？指南

机器人的各个部分都在其操作中发挥作用，并决定了它可以执行的任务类型。因此，深入了解此类部件将是选择合适的工业机器人的第一步满足您的需求。虽然有许多部分需要考虑，但从其中一个关键部分开始也许会有所帮助；一个机械手。

什么是机器人操作？

机器人是一种被编程为自动执行可预测的特定任务的机器。为此，它必须处理物体并通过焊接或钻孔等动作移动或撞击它们。正是这种对物体执行的处理或程序被称为机器人操作。因此，这个定义为我们提供了定义机器人操纵器的背景。

机器人机械手是一种与机器人身体相连的臂状结构，用于执行任务。一个没有机械手的机器人就相当于一个人双手被绑在背后执行任务，这是不可行的。正是因为这个原因，机械手也被称为机械臂。

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机器人机械手由一系列融合在其内部结构中的关节和连杆组成。从外面看，机器人机械臂 似乎只安装在机器人上。然而，这一系列的关节和连杆会进一步深入机器人身体以束缚它们。这确保了机器人和机械手在协调的流体运动中协同工作。

连杆是合并机器人不同部分的刚性组件。虽然它们的刚性提供了坚固的结构，但它会使机器人部件在执行任务时难以移动。因此，关节被添加到链接以促进灵活性。关节是可移动的部件，它们相互滑动，以促进机器人部件的线性、旋转或旋转运动。它们的构造和工作方式与人的肘部或膝盖相同。

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机器人机械手的关节类型和数量决定了其自由度、工作范围的形状以及如何应用。这反过来决定了机器人的分类方式。为了说明，让我们检查不同类型的机器人及其机器人机械手的结构。

笛卡尔机器人- 它的机械手使用 3 个相互垂直的棱柱关节连接，仅提供线性滑动运动。因此，笛卡尔机器人被归类为三轴机器人，并具有几何工作包络。

极地机器人- 极地机器人的手臂和身体使用旋转关节连接。这种类型的关节可以实现圆周运动，使极地机器人手臂能够在极坐标几何系统中的 3 个轴内移动。

圆柱形机器人- 圆柱形机器人手臂使用底座上的旋转关节和允许其沿垂直轴移动的线性关节进行操作。这些关节的设置允许机械手伸长和缩回，但它的工作范围仍然局限于一个小的圆柱形状。

SCARA 机器人 – SCARA 机器人中的关节是旋转的，便于其沿 XY 轴运动，同时在 Z 轴上保持刚性。由于关节是一个水平面，SCARA机器人的工作范围很宽，呈半圆形。

关节机器人 - 在所有其他机器人中，关节式机器人拥有最灵活的机械手。机器人机械臂通过旋转关节与机器人本体相连，而手臂中的肘部和其他部分则通过旋转关节相连。旋转关节允许手臂滚动、俯仰和偏航，从而构成一个 6 轴机器人。

可以利用各种机器人机械手的灵活性来自动化不同行业的流程。此类应用的示例包括：

机器人手术- 在此应用中，铰接式机器人操纵器装有作为末端执行器的手术器械。它由外科医生远程控制以执行手术操作。

挑选和放置 – 这是一种常见的工业应用，机器人机械手用于重复性的拾放任务，例如包装货物。

PCB 组装 – 在这个例子中，机器人机械手代替人类工人的手，以高精度和速度在 PCB 板上组装微型零件。

可以肯定地说，机器人机械手在机器人技术中的意义不仅仅是功能。它进一步定义了结构以及如何应用机器人。来自信誉良好的机械臂制造商的优质机械手因此，对于任何涉足机器人技术的人来说，这都是一项值得的投资。

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