机器人后处理器：您需要知道的一切
不知道选择哪个后处理器？以下是挑选完美机器人后处理器的 5 个步骤。
后处理器是离线编程软件和机器人之间的桥梁。
如果您选择了正确的后处理器，您的程序将开箱即用——真正的机器人将像在模拟中一样移动。然而，如果你选择了错误的后处理器，你就会陷入困境——机器人可能会不规律地移动，它可能会朝错误的方向移动，或者它可能根本不会移动。
RoboDK 提供了很多不同的后处理器可供选择。值得熟悉后处理器的工作原理、如何选择合适的后处理器，以及如果提供的后处理器不完全适合您，如何自定义或创建自己的后处理器。
这篇文章会告诉你关于RoboDK中机器人后处理器你需要知道的一切。
什么是后处理器？
大多数机器人程序都包含相同的基本命令，这些命令会被反复使用。最常见的三种是：
- 移动关节—— 这会以最快的方式将机器人关节发送到所需位置，从而将机器人移动到空间中的某个点，这在通过自由空间时非常有用。
- 线性移动—— 这将沿着一条精确的线将机器人从当前位置移动到空间中的一个点，这在移动以拾取物体、绘画等时很有用。
- 设定速度—— 这定义了机器人末端执行器和/或关节的速度。
离线编程软件使用这些（和其他）命令的通用版本创建程序，可适用于任何机器人。
机器人会说不同的语言
问题在于每个不同的制造商都有不同的方式将命令编程到他们的机器人中。许多制造商都有自己的自定义编程语言，有些甚至针对不同版本的控制器使用略有不同的命令。
例如，这里是我上面列出的三个命令对于不同机器人控制器的表达方式。在括号中，我还展示了控制 6DoF 机器人所需的最少参数和值：
| 机器人 | 联合移动 | 线性移动 | 设置速度 | 路径舍入 |
| ABB IRC5 | MoveJ (4) | 移动 (4) | 速度数据(4) | 区域数据(4) |
| 发那科RJ3 | J (2) | L (2) | 速度（1） | CNT (1) |
| 川崎 | JMOVE (1) | LMOVE (1) | 速度 (1) | 精度 (1) |
| KUKA KRC | PTP (1) | LIN/SPL (1) | $VEL.CP (1) | $APO.CDIS (1) |
| Motoman JBI | MOVJ (2) | MOVL (2) | VJ/V (1) | PL (1) |
| 通用机器人 | movej (1) | 移动/移动 (1) | v(1) | r (1) |
如您所见，每种机器人类型之间的每个命令都是相似的。但是，定义每条指令所需的措辞和信息量有所不同。
如果没有离线编程和后处理器，您每次编写新型机器人时都必须学习一种全新的编程语言。这大大减慢了机器人编程速度。
后处理器让一切变得简单
后处理器通过将命令转换为您的机器人模型的特定程序来工作。
使用 RoboDK，您无需学习编程语言即可让您的机器人移动。提供的后处理器通常足以为 30 多个品牌的机器人生成可用的、无错误的代码。
后处理器还生成所有必要的启动代码和变量定义，在常规的基于文本的编程中定义这些通常是一件麻烦事。
挑选完美后置处理器的 5 个步骤
RoboDK 包含 40 多个后处理器。您必须为您的机器人控制器选择合适的后处理器。
你如何选择？
如果您使用过我们机器人库中的其中一款机器人，您会发现已经默认选择了一款后处理器。通常，这是假设您使用该机器人的最新（或默认）控制器。但是，如果默认帖子不适合您的应用程序或设置的需要，您可能会发现需要选择其他帖子。
1。为您的机器人品牌选择后处理器
通常情况下，最好先尝试默认或最基本的后处理器。
一些机器人品牌在RoboDK中默认只提供一个选项，例如： Mecademic、Kawasaki、CLOOS等。这种情况下，你的选择就很简单了。
2。为您的控制器选择后处理器
一些机器人品牌针对不同的控制器或他们的编程语言版本有不同的后处理器。例如，Denso 为其较旧的 RC7 控制器配备了一个后处理器，为较新的 RC8 控制器配备了一个后处理器，因为在这些模型之间，它们从使用 PAC 编程语言编程转向了使用 PacScript 编程。
如果有可用的后处理器，请为您的特定控制器使用。如果您的特定控制器没有选项，请尝试与您的控制器版本号最接近的那个。
3。为您的应用选择后处理器
一些机器人品牌有很多不同的后处理器。 KUKA有10个！
一些额外的后处理器用于特定的应用程序或设置。例如，KUKA KRC2 控制器有 5 个后处理器。其中两个用于使用他们的 CamRob 铣削插件或 KUKA CNC 控制的应用程序，它允许在一个程序文件中包含数千行代码（适用于机器人加工）。一种是专门用于弧焊应用的。同样，还有一个集成了 Robotiq 夹具的 UR 后处理器。
如果您的控制器有一个适合您的特定应用程序或设置的后处理器，请使用它。但是，如果您的应用程序没有，只需为您的品牌和控制器使用基本的后处理器。
4。选择可以轻松更新的后处理器
有时，RoboDK 生成的程序并不完全适合您的应用程序。您可能需要添加额外的代码行来扩展功能。如果您对机器人的编程语言有点熟悉，这很容易做到。
提供了一些后处理器，以便更轻松地更改和更新生成的代码。
例如，KUKA KRC2 具有生成 DAT 文件的选项。这些是 KUKA 控制器的一个有趣功能。在此配置中，位置作为变量存储到单独的 DAT 文件中，这有时可以更容易更新代码，因为您只需更改变量即可更改位置。
同样，有两种 Siemens Sinumerik 后处理器：一种以毫米为单位，另一种以英寸为单位。
选择后处理器，让您在需要时尽可能轻松地更新机器人代码。
5。创建或自定义后处理器
在某些情况下，您可能需要编写自己的后处理器，例如在独特配置中使用机器人时。
您可能还想为您的特定设置或应用定制现有的后处理器。
在 RoboDK 中编写自定义后处理器非常容易，因为它们都是 Python 程序并且以类似的格式编写。
您可以在此视频中看到一个简单的教程，该教程展示了如何创建或更新后处理器。
查看我们文档中的后处理器页面了解更多详情。
您对后处理器有什么疑问？ 在下面的评论中告诉我们或加入讨论 领英 ， 推特 ， 脸书 或 Instagram .
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