您的机器人定位器需要多少轴？

您已决定需要机器人定位器……但您需要多少轴？

有这么多型号的定位器，有这么多不同的风格。有些有 1 个简单的轴，但有些有很多！

更令人困惑的是定位器可以具有的配置范围。轴可以垂直、水平和以任何角度安装。

选择轴太多或太少的定位器可能意味着浪费预算；但是多少才算太多！？

如果您正在考虑使用机器人定位器，那么您现在可能已经看过几种不同的型号。您可能见过单轴转盘、双轴定位器和多轴摩天轮。您可能已经探索过不同的品牌、款式和价格范围。

到现在为止，老实说，你可能开始有点厌烦定位器了。

定位器的问题在于，它不仅仅是说“我会买这个”然后就这样的简单案例。您选择的定位器将影响集成和编程机器人单元的难易程度。您不希望选错一个并给自己花费比部署和编程机器人所需的更多时间。

例如，如果您要获得一个带有 6 轴机器人的 5 轴定位器，那么您需要控制 11 个轴！如果需要有那么多轴，那很好。但是，如果没有必要，您可能会后悔购买。

为什么是“多少轴？”是一个令人困惑的问题

询问您的机构需要多少轴是一个非常自然的问题。但是，要令人满意地回答这是一个棘手的问题。

当我们单独谈论工业机器人时，一个常见的答案是说需要 6 轴机器人。这并不总是正确的，但大多数时候都是正确的。原因是需要 6 个轴才能从任何位置和方向到达机器人工作空间中的点。

正如我们在 Euler Angle Primer 中所解释的，机器人末端执行器的位置由 6 个参数控制：3 个平移参数（X、Y 和 Z）和 3 个旋转参数（Rot[X]、Rot[Y] 和 Rot [Z])。

如果您的机器人少于 6 轴，您将限制机器人的灵活性。这对一些机器人来说是有意义的——例如。码垛机器人只需要从上方接近物体。但是，一般来说，6 轴工业机器人最适用于各种任务。

然而，在 6 轴之外，您的机制变得“冗余”。

例如，7 轴机器人可以在其工作空间中到达与 6 自由度机器人相同的点。然而，冗余机制的控制变得更加复杂。因此，如果不需要，您不想添加额外的景深。

添加定位器意味着为机器人增加更多的自由度。这可能会也可能不会导致冗余系统。

是否需要额外的景深取决于您的任务的具体需求。

确定应用所需轴数的 7 个步骤

确定需要多少轴的方法是更仔细地查看应用程序的要求。

您可以使用以下流程来确定一些可能适合您的潜在定位器。它允许您放大一些潜在模型并正确评估它们。如果这些选项都不合适，您可以再次缩小并使用您学到的信息来选择更好的定位器。

1. 查看您的任务要求，特别关注所需的工作空间。实现此目的的一种好方法是在机器人模拟器中构建您的应用程序。
2. 请注意单独使用机器人时无法完成任务的哪些方面。工作区的哪些部分无法访问？哪些动作是不可能的？
3. 根据这些信息，对可能适合您需求的一种或两种定位器进行有根据的猜测。记住要考虑固定工件所需的有效载荷。
4. 在市场上找到一些可以满足您的标准的定位器，并在您的模拟中对其进行测试。对于您尝试的每个定位器，请确保将您的设置保存为一个新项目，因为您稍后会回到其中一个项目。
5. 如果其中一个模型完美运行，那就太好了！即便如此，测试一些选项以查看真正需要哪些属性。请记住，您不希望最终获得比您需要的更多的景深。
6. 如果没有一个模型适用于您的应用，请使用您收集的信息来完善您的要求。
7. 回到市场上，寻找一两个满足这些新要求的模型。在做出选择之前再次在模拟中进行测试。

使用这样的过程消除了识别正确轴数的一些猜测。通过模拟中的每次测试，您可以从定位器中了解更多关于完成任务所需的信息。

做出选择并使用它

一旦您确定了适合您任务的模型，您就可以继续前进并在模拟器中更彻底地开发应用程序。

使用您选择的定位器打开您保存的项目并将其细化为完整的应用程序。这将允许您测试任务的所有方面并准备应用程序以便于集成。

一旦您购买了定位器，您就无需担心是否有更多的轴可以使这项任务受益。机器人非常灵活，通常有多种方法可以通过单个机器人实现相同的动作。

如果您在部署机器人时遇到任何问题，您几乎肯定可以使用您拥有的设备找到解决方案。这就是使用模拟器作为测试平台做出购买选择的价值所在。

您一直在考虑哪种类型的定位器？ 在下面的评论中告诉我们，或加入 LinkedIn、Twitter、Facebook、Instagram 或 RoboDK 论坛上的讨论。