优化设计赋能高效机器人装配

汽车、炉灶、医疗器械、电脑零件……共同点？装配机器人正在构建它们。机器人装配在全球日用品制造中加速普及。“北美制造唯一让装配工艺具成本效益的途径是机器人与自动化，”Fanuc America罗切斯特山国家客户经理Chris Blanchette表示。证据确凿：机器人工业协会数据显示装配订单同比激增96%，2014上半年创下销售纪录！

您可能觉得设计完美适配的机器人装配系统有风险或困难。别怕，RobotWorx在此助力！我们整理以下资源帮您设计下一代装配自动化系统。

识别装配应用：

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装配机器人鲜有不擅长的应用。无论焊接汽车部件、码垛、点胶、移动固定零件待连接、喷涂、造太阳能电池板，总有完美装配设计适配您。

选择装配机器人：

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装配机器人有多种机械构型。

1. 六轴机器人 提供最优强度、灵活性、伸展距离完成任务。紧凑、高灵巧、敏捷，从各角度切入装配。在装配领域作用日增。推荐发那科R-2000iA/165F或安川HP6。

2. SCARA机器人 即“选择性柔顺装配机器人臂”。四轴机器人，高速装配理想选择。名源于臂在X-Y向选择性柔顺、Z向刚性，助力多类装配操作，如圆销入圆孔不卡滞。RobotWorx推荐安川HM-20-1000或库卡KR 10。

3. Delta机器人 负载较小，但加速度速度无与伦比。似吸顶蜘蛛，基座电机驱动三连杆臂。主机械轴并行而非串行作用于机器人面板，实现快速精准。典型速度10毫米/秒，同时工具尖端重复精度提升，完美适配小零件装配。顶级Delta机器人：发那科M3iA/6s或安川MPP3。

4. 双臂机器人 通过持一件插入另一件等任务缓解复杂装配。对柔性零件如管材软管，双臂协作简化工装、简化应用。推荐双臂：安川DIA10。

5. 协作机器人 是工业机器人快速新兴领域，也进入装配空间。专为装配线与人类同事协作设计，无需安全防护。看看我们提供的发那科CR-7iA或优傲协作机器人。

选择装配软件

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当今机器视觉软件在引导机器人精准定位零件、检测方面极具价值。力觉赋予装配机器人六自由度触觉。测量EOAT受力扭矩，为机器人控制系统提供反馈，实现末端工具混合力-柔顺运动控制。这些选项正变革装配线和洁净室。

考虑电子产品：装配公差随零件微型化收紧。所需精度、一致性、最低成本，使机器人装配成生产关键环节。

“人类无法完成组装下一代移动设备或可穿戴设备所需的超精细任务，”Jabil Circuit自动化总监Rush LaSelle说。“产品生命周期不足以支持定制机床。”

“在电子制造领域，有机器人解决方案和柔性自动化，能达到我们现在能利用的技术精度水平，”Rush LaSelle说。“中国等地人工成本上涨，大家都在找低成本替代。”

幸而复杂装配和传感器技术越来越好、便宜、易用。用户界面现足够先进，无需高技能工人。视觉伺服让机器人世界实现优于10微米的精密装配。

选择EOAT

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末端工具可标准采购或为各装配机器人定制，适配制造需求。范围涵盖夹爪、真空吸盘、三爪卡盘、高速主轴、气缸、钻头。

标准EOAT批量生产，易订购，我们与多供应商合作确保客户获最佳供货。标准EOAT易获取不延长机器人制造周期，但设计通用，未必完美贴合特定需求。

若选定制路线，系统设计工程师决定应用最佳末端执行器，再按规格制造。这会增加制造时间，但最终定制EOAT能产出更好生产功能。RobotWorx可外包公司制造潜在内部化的定制末端执行器。

选对EOAT确保探针正确。关键特性：机器人移动EOAT接近装配位置，过渡到探针，在待装配零件周围按预设模式移动。缓慢渐进、不同预设模式，接触感知力、运动、方向，随之驱动零件结合。

关键是为工作花在正确EOAT上，因感知和控制能力是核心。

选择工作空间

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装配通过用不同工具组合多操作、创建复杂系统，缩小工作单元占地。最终零件在此系统中一次性完成装配检测。

机器人工作单元是包含机器人、控制器、零件定位器、安全环境等外设的完整系统所必需。定制单元按客户规格建造，适应工业环境常见限制挑战。标准工作单元无法执行的应用，定制单元最理想。

装配案例

机器人当前成功攻克川崎摩托车齿轮箱装配等复杂应用。灵活构建不同齿轮箱是川崎关键，因其摩托车类型多。原工艺：固定轴承箱于平面，手工压入轴承至孔内。

机器人装配创建灵活单元，不同齿轮箱用夹具。设计允许搬运曲轴箱移至轴承安装夹具上方并保持，压头下压将箱体压入轴承。机器人用位置控制过渡至软吸收模式保持曲轴箱在轴承上方，再回位置控制模式继续作业。

选RobotWorx助力您下一代装配设计

配备力传感器和视觉的敏捷机器人势不可挡。看协调装配机器人不知疲倦、精准、快速、精确作业，映照自动化极具前景的未来。

RobotWorx作为发那科、安川、ABB、优傲、库卡机器人认证集成商，定期与客户构建这些装配机器人。我们的工程师、技师、销售团队将与您合作，选配适配应用需求和设施空间要求的装配机器人、末端执行器、控制器和安全包。