MIT “挖掘手指”机器人:触觉传感穿透沙砾探测埋藏物体
微型化 GelSight 触觉传感器
将 2017 年 GelSight(凝胶+反射膜+三色 LED+相机)压缩为指尖大小:圆柱斜切头、蓝光 LED + 荧光漆替代 2/3 LED、触觉膜约 2 cm²。深度学习(CNN)分类识别埋藏目标。
振动流体化辅助挖掘
机械振动“流体化”沙/米,防止颗粒堵塞。沙比米更难清理,但小颗粒反而利于感知目标轮廓。操作员需按介质/颗粒特性调整运动模式。
应用愿景
- 地下电缆/管线排查
- 埋藏爆炸物拆除
- 杂乱空间(如购物袋)抓取操作
下一步:多指抓手与抗磨损强化
开发多指版本,探索触觉探索策略,增强凝胶膜耐磨性。
传感器