RasPiRobot Board V2：将树莓派扩展为强大机器人控制器

兼容树莓派2及后续型号。

RasPiRobot Board V2是即用型扩展板，将您的树莓派转变为全功能机器人控制器。全组装出厂，含开关模式电源，支持从多种电池包为树莓派和机器人供电。

直插树莓派GPIO排针，板载L293D H桥驱动器双向控制两直流电机，各电机独立PWM调速。集成5V/2A电源让满载树莓派和电机可从6节AA电池包运行（电池不含）。

购买渠道

美国Adafruit售$29.95。英国及全球Seedstudio约£15（汇率波动）。Amazon.co.uk售£17.50。

核心特性

兼容树莓派A、A+、B、B+型号。
开源硬件设计。
完整开源Python库含示例——GitHub：raspirobot.com。
全组装——免焊接。
双电机双向控制。
可变PWM功率控制——独立调节电机速度、使用低压电机。
集成开关电源：5V输出高达2A，支持6×AA电池运行。
专用测距模块排针兼容HC-SR-04超声波传感器。
5V I²C排针，引脚兼容Adafruit显示屏。
两路缓冲开集电极输出。
两个状态LED。
两个按键输入。
电机和电池螺丝端子。
直通排针暴露所有GPIO引脚。

文档

RRB2基于前代反馈改进可靠性和易用性。

工作原理

板卡由6V-12V直流电池包供电。理论上4×AA电池提供6V，但电压往往快速下降；推荐至少6×AA电池（充电或重型）或7.2V锂聚合物包。

RRB2直接向树莓派和电机提供5V 2A，免外部电源。

大多数6V电机在5V下可靠运行。

安装Python库

树莓派终端运行：

$ wget https://github.com/simonmonk/raspirobotboard2/raw/master/python/dist/rrb2-1.1.tar.gz
$ tar -xzf rrb2-1.1.tar.gz
$ cd rrb2-1.1
$ sudo python setup.py install

先连接RRB2至树莓派。初始测试可用树莓派USB供电；此阶段无需电池电机。

用sudo python打开Python 2控制台（不支持Python 3）执行验证板载LED和开关：

from rrb2 import *
rr = RRB2()
rr.set_led1(1)
rr.set_led1(0)
rr.set_led2(1)
rr.set_led2(0)
rr.sw1_closed()

最后一行应返回False因无开关连接。

连接电池和电机

构建移动机器人时，将RRB2与如Magician Chassis（eBay广泛可得）或类似低成本套件搭配。这些套件通常提供激光切割框架、齿轮电机、电池盒、安装硬件。

组装底盘后，将树莓派和RRB2固定框架上。电机引线接L和R螺丝端子；反接线序将反转电机方向，请复核接线。

重要：勿同时用电池包和USB给树莓派供电；二选一。

初始设置时拆卸车轮防意外移动。连接电池包至第三组螺丝端子（+V在外侧），树莓派电源LED应亮起，RRB2 LED也会点亮。

无线控制可加USB Wi-Fi网卡启用网络SSH访问。

API参考

库提供RRB2类。所有导入此库的Python脚本必须以超级用户权限执行。详细用法参考官方文档。

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