RaspiRobot Board V2

** 适用于 Raspberry Pi2 **

RasPiRobot Board V2 是一款扩展板，旨在将您的 Raspberry Pi 变成机器人控制器！该板完全组装好，包括一个开关模式电源，因此您可以使用各种电池组为您的 Raspberry Pi 供电。

该板正好位于 Pi 的 GPIO 插座的顶部，并允许使用 L293D H 桥电机驱动器芯片对两个电机进行双向控制。它还允许独立控制两个电机的速度。该板还可以使用开关模式电源为 Raspberry Pi 提供高达 2 安培的电源，让您可以使用 6 节 AA 电池（不包括在内！）运行满载的 Pi 和机器人。

购买地点

RasPiRobot Board 由 Adafruit 在美国以 29.95 美元的价格出售

它也可以在英国和全球范围内从 Seedstudio 购买，价格约为 15 英镑，具体取决于汇率

您也可以在 Amazon.co.uk 上以 17.50 英镑的价格购买

特点

下面列出了版本 2 的主要功能。

• 与 Raspberry Pi 型号 A、A+、B 和 B+ 兼容
• 开源硬件
• 包含示例的广泛开源 Python 库 - 从 Gitbub http://raspirobot.com 下载
• 提供完全组装 - 无焊接
• 双向控制两个电机
• 可变 (PWM) 功率控制。这使您既可以独立控制电机的速度，也可以使用电压低于电池组的电机。
• 使用开关模式电源为 Raspberry Pi 提供高达 2A 的电流 - 使用 6 节 AA 电池运行满载的 Pi 和机器人
• 测距仪接头插座与廉价的 HC-SR-04 超声波测距仪直接兼容。直接插入即可
• 5V I2C 接头，引脚与 Adafruit 显示器兼容
• 两个缓冲开路集电极输出
• 两个 LED 指示灯
• 两个开关输入
• 电机和电池的螺丝端子
• 通过接头允许访问所有 GPIO 引脚

文档

RaspiRobot Board (RRB2) 的第 2 版从第 1 版的反馈中吸取了教训，这是一个很大的改进。

工作原理

下图显示了如何使用 RRB2 板。 RRB2 由需要在 6 到 12V DC 之间的电池组供电。虽然使用 4 节 AA 电池理论上可以提供 6V，但实际上电池电压通常会很快下降到低于此值，因此最好使用至少 6 节 AA 电池，无论是充电电池还是普通重型电池。 7.2V LiPo 电池组也可以正常工作。

请注意，Raspberry Pi 不需要单独的电源。 RRB2 可以轻松地为 Raspberry Pi 和电机提供 2A 的 5V 电压。

请注意，6V 电机通常可以在 5V 下正常工作。

安装 Python 库

在您的 Raspberry Pi 上，在终端窗口中发出以下命令：

$ wget https://github.com/simonmonk/raspirobotboard2/raw/master/python/dist/rrb2-1.1.tar.gz$ tar -xzf rrb2-1.1.tar.gz$ cd rrb2- 1.1$ sudo python setup.py 安装 

将 RRB2 连接到您的 Raspberry Pi。您现在不需要将电池、电机或其他任何东西连接到 RRB2。现在，您可以通过 Pi 的普通 USB 电源连接器为其供电。

现在让我们从 Python 控制台运行一些测试，一切都已安装。即使没有任何电机，我们也可以使用 RaspiRobot Board v2 进行实验

通过在终端窗口中键入以下内容来打开 Python 控制台（Python2 而不是 3）：$ sudo python

然后，在 python 控制台中，一次输入以下一行：

from rrb2 import *rr =RRB2()rr.set_led1(1)rr.set_led1(0)rr.set_led2(1)rr.set_led2(0)rr.sw1_closed() 

最后一步应该显示答案“False”，因为没有附加开关。

如果您愿意，可以使用 True 和 False 代替上面示例中的 1 和 0。

连接电池和电机

将 RRB2 用作漫游机器人的最快方法是购买机器人底盘，例如 Magician Chassis（可从许多来源获得）或从 eBay 购买类似的低成本机器人底盘套件。这些套件包括激光切割车身、一对齿轮电机、通常是电池盒以及用于将它们固定在一起的螺母和螺栓。

这是一个这样的机箱。第一步是将这一切联系在一起。请注意，这些通常与 4 x AA 电池盒一起提供。您需要将其换成类似的 6 x AA 电池盒或 7.2V 锂聚合物电池组。驱动电机时，充电电池是个好主意。

构建机箱后，使用提供的一些螺栓将 Raspberry Pi 固定在机箱上，然后将 RRB2 连接到 GPIO 连接器上。确保它在正确的方式周围，并且所有的针脚都与插座相接。

来自电机的引线将穿过底盘，每对引线应连接到标记为 L 和 R 的两个螺钉端子之一（左侧和右侧）。如果你把引线放错了，电机的方向会和预期的相反，所以如果发生这种情况，只需将它们换掉即可。

警告：切勿同时使用电池和 USB 电源连接器为 Raspberry Pi 供电。一个或另一个，但不是两者。

最好暂时将轮子从机器人底盘上移开，以免它意外地将自己从您的桌子上移开。当 Raspberry Pi 启动时，其中一个或两个电机可能会旋转。

将电池组连接到第三对螺丝端子。 +V 朝向板的外侧。 Raspberry Pi 的电源灯应该会亮起并开始启动。 RRB2 上的 LED1 和 LED2 也会亮起。

将 Pi 设置为 WiFi 后，您就可以通过 SSH 无线连接到它。因此，您可能需要插入 USB WiFi 加密狗。

API 参考

一般

该库实现了一个名为 RRB2 的类。这仅适用于 Python 2，并且您编写的任何使用 libaray 的 Python 程序都必须以超级用户身份运行。即

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