树莓派自平衡Segway搭建全攻略

步骤1：准备材料

树莓派2（已安装Raspbian），5V AC-DC适配器供电 – $45.00
USB Wi-Fi适配器（如Edimax） – $10.00
两个直流电机、两个车轮、轻量车架、亚克力板、电机支架、铜柱、轴联轴器、各类螺丝 – $50.00
- 电机齿轮比1:34；若扭矩和速度允许，1:21比率性能可能更好。
12V AC-DC适配器 – $4.00
L293D电机驱动芯片 – $3.00
MPU6050六轴IMU – $3.00
830点面包板 – $4.00
跳线（公对公、公对母） – $3.00
扎带（8个） – $1.00
总计：约$123.00

按提供的说明安装电机、车轮和电子元件到底盘。用亚克力板打造简洁低轮廓外观。

按下图连接MPU6050和L293D到树莓派及电源，使树莓派能读取运动数据并驱动电机。

电机驱动连接：

用12V适配器给L293D供电，树莓派用独立5V适配器供电。

用扎带将所有线缆和元件牢固捆绑，确保运行时不位移。

假设已安装Raspbian并能SSH登录，配置I²C内核模块和WiringPi库，以便树莓派与MPU6050通信并控制GPIO。

$ sudo apt-get install libi2c-dev

编辑/etc/modules启用I²C：

i2c-bcm2708
i2c-dev

确保黑名单文件/etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf中以下行被注释：

#blacklist spi-bcm2708
#blacklist i2c-bcm2708

通过sudo raspi-config激活I²C（高级选项 → I²C）。重启树莓派：

$ sudo bash; sync; sync; reboot

验证模块加载：

$ lsmod | grep i2c

安装WiringPi：

$ sudo apt-get install git-core
$ git clone https://github.com/WiringPi/WiringPi
$ cd WiringPi
$ sudo ./build

硬软件就绪后，即可编程利用MPU6050数据实现Segway自平衡。

制造工艺