使用 Raspberry Pi 构建赛格威

第一步：材料

• Raspberry Pi，AC-DC 5V 电源适配器，塑料外壳
  我使用的是 Raspberry Pi 2，安装了 Raspbian。
  成本 $45.0
• USB WiFi 适配器，
  我使用的是 Edimax Wifi 适配器。
  成本 $10.0
• 直流电机x2，车轮x2，车架，亚克力板x2，电机支架x2，黄铜螺柱x8，联轴器x2，螺丝xn，
  我从这里购买的
  齿轮比我得到的电机是 1:34。我认为1:21之一应该更好。只要速度和扭矩对您的机器人来说足够大，您就可以使用任何其他直流电机。
  成本 $50.0
• AC-DC 12V 电源适配器
  成本 $4.0
• L293D IC，
  我是从 Here 购买的。
  成本 3.0 美元
• MPU6050 模块，
  我从这里购买。
  成本 $3.0
• 面包板：830 个连接点
  成本 4.0 美元
• 跳线，
  公对公线 xN，
  公对母线 xN
  成本 $3.0
• 扎带 x8
  成本 $1.0
• 总费用约为 123.0 美元

第 2 步：框架安装

请按照安装说明制作车架。

第三步：电路安装

请按照电路图将组件安装到面包板上并插入与您的 RPi 的连接。

让我对电路做一个简短的说明。

MPU6050模块的接口是i2C。有四个引脚必须连接到 Raspberry Pi GPIO，如下所示。

• MPU6050 VCC –> RPi GPIO 接头引脚#1 (3.3V)，
• MPU6050 SDA –> RPi GPIO 接头引脚#3 (SDA)
• MPU6050 SCL –> RPI GPIO 接头引脚#5 (SCL)
• MPU6050 GND –> RPi GPIO 接头引脚#6 (GND)

为了驱动直流电机，我使用了流行的 L293D IC。

• RPi GPIO 接头引脚（pin#11、pin#13 和 pin#15）用于左轮。
  它们必须连接到 L293D（pin#2、pin#7 和 pin#1） )
• RPi GPIO 接头引脚（pin#16、pin#18 和 pin#22）用于右轮。
  它们必须连接到 L293D（pin#15、pin#10 和 pin#9） )
• L293D pin#3 &pin#6 –> 左电机 M+ 和 M-。
• L293D pin#14 &pin#11 –> 右侧电机 M- 和 M+。

要驱动L293D，我们应该有足够电压的额外电源。我用的是110V AC-to-DC 12V适配器，然后连接到L293D。

• L293D Vs –> 12V DC
• L293D Vss –> 5V DC
• L293D 引脚#4、#5、#13、#12 –> GND

第 4 步：收紧它们

请使用电缆扎带将所有部件紧固。

第五步：软件安装

我假设您已经安装了带有 WiFi 适配器的 Raspbian，并且您知道如何使用 ssh 登录到您的 RPi。我们将从安装i2C内核模块和wiringPi库开始。

i2C内核模块帮助我们访问MPU6050，WiringPi库帮助我们访问GPIO。

以下是说明：

安装i2c内核模块，

$ sudo apt-get install libi2c-dev

要设置 i2c 内核模块，

$ sudo vi /etc/modules

将以下行添加到文件中。

i2c-bcm2708 i2c-dev

我们还要检查一个黑名单文件。

$ sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

确保注释了以下两行，然后保存。

#blacklist spi-bcm2708 #blacklist i2c-bcm2708

检查raspi-config

$ sudo raspi-config 在高级选项 -> I2C 中，请启用它。

然后，重启你的 RPi

$ sudo bash;同步；同步；重启

返回时检查i2c驱动内核模块是否自动加载。

$ lsmod |grep i2c

i2c_dev 6027 0 i2c_bcm2708 4990 0

然后，让我们安装wiringPi库。

先安装git。

$ sudo apt-get install git-core

下载并安装wiringPi

$ cd $ git clone git://git.drogon.net/wiringPi $ cdwiringPi $ sudo ./build

有关更多详细信息：使用 Raspberry Pi 构建赛格威