智能 APP 控制液压机械臂：Arduino UNO + 蓝牙 + 8 路注射器驱动

组件与材料

所需工具

• 电烙铁、电钻、美工刀、M-Seal 环氧胶

软件与平台

• MIT App Inventor 2（已提供 APK）

项目亮点

网上常见的机械臂要么是手动液压，要么是电动舵机控制。本项目融合两者：用直流电机驱动注射器活塞实现液压驱动，再通过蓝牙 APP 无线控制，兼具液压大扭矩与远程操控便利。

电机驱动分配

• 驱动板 1 (L298N) → 底座旋转 (IN1,IN2) + 大臂升降 (IN3,IN4)
• 驱动板 2 → 小臂升降 (IN1,IN2) + 夹爪开合 (IN3,IN4)
• 驱动板 3 → 底盘行走 (左右电机)

关键制作细节

1. 注射器活塞与电机输出轴用 M-Seal 固连，顺时针推进、逆时针拉回
2. 所有电机、驱动板、Arduino 统一接地
3. HC-05 TX→RX、RX→TX 交叉接线，波特率 9600
4. 供电务必保证电流充足（建议 2A 以上）

Arduino 代码

// 液压机械臂 + 底盘行走 蓝牙控制
// 电机驱动引脚定义
int m1IN1=2, m1IN2=3, m1IN3=4, m1IN4=5, m1ENA=6, m1ENB=7;
int m2IN1=8, m2IN2=9, m2IN3=10, m2IN4=11, m2ENA=12, m2ENB=13;
int m3IN1=14, m3IN2=15, m3IN3=16, m3IN4=17, m3ENA=18, m3ENB=19; // A0-A5

void setup() {
  for (int p=2; p<=19; p++) pinMode(p, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  char cmd = '0';
  while (Serial.available()) { cmd = Serial.read(); delay(10); }
  switch (cmd) {
    case '6': setMotor(m1IN3, m1IN4, m1ENA, m1ENB, 1); break; // 大臂上
    case '5': setMotor(m1IN3, m1IN4, m1ENA, m1ENB, -1); break; // 大臂下
    case '1': setMotor(m2IN3, m2IN4, m2ENA, m2ENB, 1); break; // 小臂上
    case '2': setMotor(m2IN3, m2IN4, m2ENA, m2ENB, -1); break; // 小臂下
    case '8': setMotor(m2IN1, m2IN2, m2ENA, m2ENB, 1); break; // 夹爪合
    case '7': setMotor(m2IN1, m2IN2, m2ENA, m2ENB, -1); break; // 夹爪开
    case '3': setMotor(m1IN1, m1IN2, m1ENA, m1ENB, 1); break; // 底座顺时针
    case '4': setMotor(m1IN1, m1IN2, m1ENA, m1ENB, -1); break; // 底座逆时针
    case '9': allStop(); break;                                 // 全部停止
    case 'A': drive(1, 1); break;  // 前进
    case 'D': drive(-1, -1); break;// 后退
    case 'B': drive(-1, 1); break; // 右转
    case 'C': drive(1, -1); break; // 左转
  }
}

void setMotor(int in1, int in2, int ena, int enb, int dir) {
  digitalWrite(in1, dir>0); digitalWrite(in2, dir<0);
  digitalWrite(ena, HIGH); digitalWrite(enb, HIGH);
}
void drive(int left, int right) {
  digitalWrite(m3IN1, left>0); digitalWrite(m3IN2, left<0);
  digitalWrite(m3IN3, right>0); digitalWrite(m3IN4, right<0);
  digitalWrite(m3ENA, HIGH); digitalWrite(m3ENB, HIGH);
}
void allStop() {
  for (int p=2; p<=19; p++) digitalWrite(p, LOW);
}

3D 打印 / 结构件

APK 安装包与结构照片见 GitHub：项目仓库（含 M-Seal 固定注射器、电机安装细节图）

原理图