应用控制的液压起重机

必要的工具和机器

	烙铁（通用）
	钻孔机
	精密刀
	m-seal

应用和在线服务

MIT App Inventor 2 我已经为下面的应用程序提供了 .apk 文件。

关于这个项目

在互联网上只有两种类型的手臂可用，一种是手动控制的液压臂，另一种是使用应用程序或其他东西控制的机器人。这个 项目是两者的结合。

在开始之前，请确保您具备一些 arduino 编码知识。

以这种方式将hc05与arduino连接起来。

这是l298电机驱动器[ena, in1, in2- motor A], [enb, in3, in4- motor B], ena &enb 用于电机A和电机B的速度控制。

我已经提供了代码的详细解释，按照代码制作电路。在接通电源之前，请确保您已将所有组件正确接地。

代码

• hydraulic.ino

hydraulic.inoArduino

// 1st 和 2nd 电机驱动器用于 ARM 控制// 第三个电机驱动器用于 LOCOMOTIVE 部分//1st Motor driver [BASE(2,3) AND SHOULDER(4,7)]int m1IN1 =2; //in1int m1IN2 =3; //in2int m1IN3 =4; //in3int m1IN4 =5; //in4int m1ENA =6; //对于速度控制，这里不使用速度控制，所以在运动时保持高电平，并使其为低电平以停止电机int m1ENB =7; // 对于速度控制，此处不使用速度控制，因此在运动时将其保持为高电平并使其为低电平以停止电机//第二个电机驱动器 [ELBOW(8,9) AND GRIPPER(12,13)​​]int m2IN1 =8; //in1int m2IN2 =9; //in2int m2IN3 =10; //in3int m2IN4 =11; //in4int m2ENA =12; //对于速度控制，这里不使用速度控制，所以在运动时保持高电平并使其为低电平以停止电机int m2ENB =13; // 用于速度控制，此处不使用速度控制，因此在运动时将其保持为高电平并使其为低电平以停止电机//第三电机驱动器 [CAR (INI,IN2)=RIGHT (IN3,IN4)=LEFT]int m3IN1=14； // in1 14- arduinoint 上的 A0 引脚 m3IN2=15; // in2 15-A1int m3IN3=16; // in3 16-A2int m3IN4=17; // in4 17-A3int m3ENA=18; // ena 18-A4 ,这里你可以使用speed control来控制机车部分的速度，为此你必须使用analogWrite()而不是digitalWrite()int m3ENB=19; // enb 19-A5 ,这里你可以使用速度控制来控制机车部分的速度，为此你必须使用analogWrite()而不是digitalWrite()void setup(){ pinMode(m1IN1,OUTPUT); pinMode（m1IN2，输出）； pinMode(m1IN3,OUTPUT); pinMode（m1IN4，输出）； pinMode（m2IN1，输出）； pinMode（m2IN2，输出）； pinMode（m2IN3，输出）； pinMode（m2IN4，输出）； pinMode（m1ENA，输出）； pinMode（m1ENB，输出）； pinMode（m2ENA，输出）； pinMode（m2ENB，输出）； pinMode（m3IN1，输出）； pinMode（m3IN2，输出）； pinMode（m3IN3，输出）； pinMode（m3IN4，输出）； pinMode（m3ENA，输出）； pinMode（m3ENB，输出）； Serial.begin(9600);}void loop(){ char ip='0'; while(Serial.available()>0) // 检查串口是否从 hc05 接收任何值 { ip=Serial.read(); // 从串口读取数据 delay(10); } switch(ip) { case '6' :// 肩膀向上 digitalWrite(m1IN3,HIGH);数字写入（m1IN4，低）；数字写入（m1ENA，高）；数字写入（m1ENB，高）；休息;案例'5'：//肩向下数字写入（m1IN3，低）；数字写入（m1IN4，高）；数字写入（m1ENA，高）；数字写入（m1ENB，高）；休息;案例'1'：//肘部向上数字写入（m2IN3，HIGH）；数字写入（m2IN4，低）；数字写入（m2ENA，高）；数字写入（m2ENB，高）；休息;案例'2'：//弯头向下digitalWrite（m2IN3，LOW）；数字写入（m2IN4，高）；数字写入（m2ENA，高）；数字写入（m2ENB，高）；休息;案例'8'：// GRIP合同digitalWrite（m2IN1，HIGH）；数字写入（m2IN2，低）；数字写入（m2ENA，高）；数字写入（m2ENB，高）；休息; case '7':// GRIP EXPAND digitalWrite(m2IN1,LOW);数字写入（m2IN2，高）；数字写入（m2ENA，高）；数字写入（m2ENB，高）；休息; case '3':// BASE CLOCK digitalWrite(m1IN1,HIGH);数字写入（m1IN2，低）；数字写入（m1ENA，高）；数字写入（m1ENB，高）；休息; case '4'://BASE ANTICLOCK digitalWrite(m1IN1,LOW);数字写入（m1IN2，高）；数字写入（m1ENA，高）；数字写入（m1ENB，高）；休息; case '9'://OFF digitalWrite(m1IN1,LOW);数字写入（m1IN2，低）；数字写入（m1IN3，低）；数字写入（m1IN4，低）；数字写入（m1ENA，低）；数字写入（m1ENB，低）；数字写入（m2IN1，低）；数字写入（m2IN2，低）；数字写入（m2IN3，低）；数字写入（m2IN4，低）；数字写入（m2ENA，低）；数字写入（m2ENB，低）；数字写入（m3IN1，低）；数字写入（m3IN2，低）；数字写入（m3IN3，低）；数字写入（m3IN4，低）；数字写入（m3ENA，低）；数字写入（m3ENB，低）；休息; case 'A':// FORWARD digitalWrite(m3IN1,HIGH);数字写入（m3IN2，低）；数字写入（m3IN3，高）；数字写入（m3IN4，低）；数字写入（m3ENA，高）；数字写入（m3ENB，高）；休息;案例'D'：//向后数字写入（m3IN1，低）；数字写入（m3IN2，高）；数字写入（m3IN3，低）；数字写入（m3IN4，高）；数字写入（m3ENA，高）；数字写入（m3ENB，高）；休息;案例'B'：// RIGHT digitalWrite(m3IN1,LOW);数字写入（m3IN2，高）；数字写入（m3IN3，高）；数字写入（m3IN4，低）；数字写入（m3ENA，高）；数字写入（m3ENB，高）；休息; case 'C'://LEFT digitalWrite(m3IN1,HIGH);数字写入（m3IN2，低）；数字写入（m3IN3，低）；数字写入（m3IN4，高）；数字写入（m3ENA，高）；数字写入（m3ENB，高）；休息; }} 

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