让无人代理自给自足的方法
研究人员开发了一种方法，可以让旋翼无人机 (UAV) 在没有 GPS 帮助的情况下降落在移动的无人驾驶地面飞行器 (UGV) 上，并在继续前充电。自主空中和地面特工团队将能够在对人类来说太远或太危险但通常需要广泛的定位和通信基础设施的搜索和救援环境中进行操作。
无人机的一个关键功能是自动降落在静止和移动的地面车辆上，充电，然后起飞执行新任务。无人机将无法依赖 GPS，因为它很容易被破坏，因此这些行为将需要使用其他来源（例如机载视觉）来执行。
研究人员使用低成本传感器和计算机在车辆上进行计算。此外，UAV 和 UGV 之间没有发生通信。该团队进行了软件在环模拟和户外实验，并证明了该算法在执行着陆机动方面是有效的。研究人员使用小型定制四旋翼飞机和 UGV 以慢跑速度进行着陆试验。
这项工作结合了 GPS 拒绝行为和实验证明的行为。它使用基于视觉的定位和视觉惯性里程计、为该应用设计的地面车辆顶部的独特标记以及车载行为和控制。此外，这些行为是在具有重大计算限制的小型 UAS 上执行的。
地面车辆顶部的自定义标记专为着陆任务而设计。它包含较大标记中的较小标记，即使相机接近标记，仍可以查看这些标记。该方法可以减少对地面车辆顶部基准标记的依赖，并将其替换为能够识别其想要着陆的车辆的人工智能。
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