D.Electron Z32 CNC控制器报警代码完整指南

D.Electron Z32 数控系统报警代码全解析

适用于 Z32 数控系统的机床操作员、维护工程师、集成商，涵盖严重系统错误、数控报警、FlorenZ 系统报警、Z-Star 驱动报警、链路报警、CMOS 报警、轴检测/运动报警、编程使用报警等八大类，共 200+ 代码详细成因与处置方案。

一、严重系统错误 — 致命错误

系统检测到故障将激活错误条件并停机，命令行显示：

** errorgen xxxxxxxx

xxxxxxxx 为 8 位十六进制代码。所有 errorgen 可能源于软件错误，也可能指示硬件故障或应用问题。遇到未列代码请记录完整代码(注意 0 的个数)并联系 D.Electron。严重错误下键盘失效，仅输出安全零序列。

常见 errorgen 代码速查

代码	含义	处置建议
00000100	PC 强制程序未在下一机床周期前运行完	处理器太慢或快速非编程逻辑模块(模块2/4/8)过长，尝试 -o 优化编译、升级 CPU
00000110	快速中断周期异常 (实验性报警)	正常不应出现，记录代码联系厂商
00000120	PC RAM 读写过度延迟	检查内存硬件、总线负载
00000800	用户 ML 逻辑平均周期过长	精简逻辑、-o 优化编译、升级 CPU
00001000	用户 ML 逻辑单周期超 24ms	同上，检查无限循环
00001110	FlorenZ-Linux 2ms 中断重叠	CPU 太慢或视频驱动不兼容
00001200	仿真环境下无限软件循环阻塞	修正 PLC 逻辑死循环
00004000	未实现指令错误	硬件故障导致 CPU 误读内存执行垃圾指令
00004400	Windows/FlorenZ 下 Z32 实时内存不足	更新 "Z32 Driver" 及 "Z32 for Windows" 软件
00004F00	OS 校验和错误	系统 RAM 损坏(硬件故障)或程序越界覆盖 OS 区域
00004FF0	ML 逻辑程序校验和错误	同 4F00 诊断
00005000-5FF0	PLC 生成特殊禁止情况报警	参考机床厂文档
00008000	非法软件安装/主链路板未授权	安装正确授权码
00008001	NT下误配 DES107 主链路板	DES107 不支持 NT，修正配置
0000C000	非法指令 + 非法安装叠加	综合上述两项处理
0000C400	内存不足 + 非法安装叠加	综合处理
00010000/20000/40000/5000000/8000000	软件故障	记录代码联系 D.Electron
00080000	串口模拟版缺密钥或密钥未启用	安装正确硬件加密狗
03000000/05000000	软件故障	联系厂商

二、数控报警 — CNxxxx (四位十六进制)

后两位为大类，前两位细分。类别值越小优先级越高(同时多报警显示最小类别)。

CN..02 初始化报警 (上电自检)

代码	含义	处置
CN0102	CMOS 失效	伴随严重系统错误 errorgen
CN0202	NC 磁盘文件保存例程故障	关机重启，检查文件 127 工具表完整性
CN0302	链路位置设定异常	TARAT 中检测器/参考通道不得连接多轴
CN0402	回转轴英寸设定错误	检测器步距 >0.005°，仅上电触发
CN0502	Z-Link 数据结构异常	检查 Z-Link 配置
CN0602	滤波器设定异常	同一滤波器关联两轴或原点号>16
CN0702	Z-Link 连接节点数少于设定	检查光纤节点、DE1065/1075 板卡
CN0902	辅助主轴设定异常	双主轴/工作台主轴 G133 KA0-KA5 设定错误
CN0A02	Z-SER 主轴强制周期/转	未上电主轴检测器2定义为 Z-SER
CN0B02	DOS下 RAM 不足(<16MB)	增加内存
CN0C02	Z-SER/Z-STAR 主链路板类型错	检查 DE1075/1 与 Z-SER/Z-STAR 设定匹配
CN0D02	Z-STAR 设置不一致	核对驱动器参数
CN0E02	非 Endat 轴设定 Endat 回零类型	仅 Z-STAR 轴支持 Endat 回零
CN1002	同心轴设定错误	检查同心轴功能参数
CN1102	PRM[ ] 初始化失败	DES107 不支持 PRM[ ] 或 CMOS 文件创建失败
CN1202	圆柱轴(G149)设定错误	缺失或不符规范的圆柱轴设定
CN1302	绝对轴行程 > 0.8×绝对行程	检查机械行程与编码器量程匹配
CN1402	绝对循环轴分数齿轮比未特别启用	需补充设定消除
CN1502	分数齿轮比绝对行程 < 10 轴转	安全余量不足，检查机械减速比
CN1602	分数齿轮比离散化过小	绝对行程脉冲数超内部格式上限 2^31
CN1702	其他进程初始化中止，消除彼此报警后重启	先解决原进程 CNxx14，再重启
CN1802	子程序轴设定错误	逻辑号≤12、关联子程序1-98/128-230、回转轴无检测器/参考/回零/重定位
CN1902	绝对编码器高级管理设定错误	非多圈 Endat/Biss 或循环脉冲非 2 的幂
CN1A02	多头机档案进程缺系统文件	检查原点表/刀具表/基础原点表
CN1B02	FlorenZ 未定义 Z-Link 外设	INI 文件 28A30B=1 可屏蔽
CNC002	进程1软件选项未授权	安装正确许可证
CNC102	进程2-5软件选项未授权	同上
CNC202	龙门轴功能未授权	同上
CNC302	极坐标/SCARA轴功能未授权	同上
CNC402	TCP/IP 以太网选项未授权	仅连接时触发，不阻断连接，重启后授权生效
CNC502	连续轴数超硬件支持上限	减少轴数或升级硬件
CNEC02	CMOS 临时数据区故障	类似 CN0202，可能 CMOS 初始化错或硬件故障
CNFF02	主链路板过时不再支持	ISA总线 DES107/DE1039/DE1065 仅支持至 T111-4，需升级硬件

CN..07 FlorenZ 系统报警 (Linux 下通讯)

代码	含义	主要原因
CN0007-CN0707	驱动内部错误 0-7	理论不应出现，联系厂商
CN0307	主链路板通讯中断	主链路供电断开、网线松动/故障
CN1007-CN2107	各类通讯超时/错误 (3周期丢失、通用超时、CMOS拷贝故障、通道0-3超时、主链路应答故障、以太网数据块错误、Z-STAR2/Z-Link 时序错误)	网线/交换机故障、强电磁干扰、CPU 太慢，错误码互换频繁
CN1807	主链路 CMOS 电池欠压	更换锂电池
CN2207-CN2507	Z-STAR2 通道 1-4 连接错误	伺服驱动器掉电、光纤断/脏、强干扰、驱动器故障
CN2607	Z-Link 外设通讯故障	外设掉电、光纤故障、干扰
CN2707/CN2807	配置错误(保留时间过低)	联系厂商
CN2907	驱动固件更新中…	严禁断电，等待 2 分钟自动转 CN2A07
CN2A07	驱动固件更新完成，请重启	重启激活新固件

CN..08 Z-Star 驱动连接报警

前两字符为 8 位位图指示故障 Z-Box 编号(最多 8 个)。

代码	含义
CN0108	第 1 个 Z-Box 通讯异常
CN0208	第 2 个 Z-Box 通讯异常
CN0308	第 1、2 个 Z-Box 通讯异常
CN0008	实时系统响应慢	主板/BIOS/驱动不兼容，反馈 HHTIMES[8] 给厂商

CN..09 链路报警

代码	含义
CN0009	光纤链路闭合不良(切割不良/压损/弯曲半径小)
CN0109	外设链路故障(电磁干扰/硬件故障)，复位可恢复，频发需查
CN0209/CN0309	链路启动控制寄存器未写(CPU慢)
CN0409	奇偶校验错误
CN0809	帧错误(位长过长)
CN1009	链路慢(环路可能断开)
CNFF09	DE1108 板 Z-Link 工作异常丢失通讯周期

CN..10 CMOS 永久内存报警

CN0x10 类：由 CN0110(服务 CMOS 错)、CN0210(Z32文件串联错)、CN0410(文件校验和错)、CN0810(PRM[]参数错) 四基础报警组合(1+2+4+8)生成。通常源于电池亏电或未初始化 CMOS。消除方法：活动 5(内部 CMOS 编辑器)输入 CNXX10 OFF + 回车 + RESET(严格格式：单空格分隔、首尾无空格)。
CNyx10 类 (y≠0)：CMOS 管理错误，不可用编辑器消除，需重启或联系厂商(CN1010-CN1510 均指 Z32 文件损坏，需关机重启 1-2 次并通知厂商)。

CN..12 轴检测器报警

首字符：1=超速 2=供电 3=超速+供电 4=多圈绝对编码器异常位置。次字符 x = 逻辑轴号。
消除：1-3 类执行活动 7(ZERO 回零)；4 类拔编码器复位或启用高级管理。

代码	含义
CN1x12	超速报警(干扰/虚接/振动/超速)
CN2x12	供电报警(电池亏电/干扰/虚接)
CN3x12	超速+供电
CN4x12	多圈绝对编码器异常位置

CN..13 轴运动报警 (实时监测)

代码	含义与处置要点
CN0013	运动跟随误差过大：圆弧编程首尾不接、伺服故障、机械硬点、速度过高。显示跟随误差定位轴，阈值由设定参数决定(通常几 mm)。可编程逻辑安装也会强制此报警。
CN0113	定位跟随误差过大：最终定位阶段或本应静止轴超差。常因手动强行移动轴。显示跟随误差定位轴。
CN0313	处理器发送错误运动指令(内部错误，理论不应出现)
CN0413	阻塞/解阻过程中逻辑保持 FEED HOLD >5s，联系机床厂
CN0513	G61 测量运动：接触后退回起点未断开、或启动前已接触。编程错或探针硬件故障
CN0613	G61 二次搜索轴反向超起点，罕见，探针多翻转面不稳定
CN0713	G63/G33 超程：轴超终点超设定量，卡盘反转不够快或启动时旋向识别错
CN0813	拷贝缓冲区满：PC/串口/Z32 自身读数据不够快
CN0913	模拟探针偏转超程：G111S 超紧急偏转或 G146 高度控制时传感器距离<负公差
CN0A13	G111 拷贝超紧急配额 / G146 最大偏差超限
CN0B13	G111 失去模型接触 / G146 传感器距离>正公差
CN0C13	G111S 初始化运动结束未曾接触模型
CN1013	SCARA 双轴偶(物理/虚拟)均活或均不活
CN1113	SCARA 外围轴 W 负值
CN1213/CN1313	DNC 传输指针异常(宿主发送字符数≠接收数 / 文件指针增量>1450)，空行多易触发 CN1313
CN1413	极坐标保护：距中心<5mm 触发
CN1513	非活轴插值运动异常：运动量接近定位阈值导致进出阈值震荡
CN1613	ZSER 环路中断
CN1713	理论不应出现，联系厂商
CN1813	$% 类 DNC 串口传输协议/数据块错误
CN1A13	进程锁下相关进程报警触发本进程同步报警
CN1B13	进程锁下主/从进程意外触发(如按复位)引发对方报警
CN1C13	AT 数据读取过度延迟(Z-SER驱动→CPU)，可能导致重复测量/错误运动
CN1D13	MDT 数据写入过度延迟(CPU→Z-SER驱动)，可能导致错误速度指令
CN1E13	MU 型内存偶发报警未被 PLC 存储
CN1F13	变螺距螺纹(G34/G35)中 K 减小导致螺距≤0
CN2013	非活监控轴位置超公差
CN2113	PC 硬件太慢，Z32 功能受损
CN2313	FFCOUPLE 从轴活着时请求耦合，耦合失败，主从进程均报警
CN2413	FFCOUPLE 从轴跟随误差超设定上限，停止运动
CN2513	FFCOUPLE 主/从轴编码器错且设定零点，主从均报警
CN2613	FFCOUPLE 主/从轴在零点设定过程中，主从均报警
CN2713	PRM[ ] 参数写 CMOS 失败
CN2813	编程>5插补轴且激活不兼容功能
CN2A13	Z-Star 外设板(ENC/PWM)或 Z-Star2 伺服驱动通讯故障。读 HHBOARDALARM[0]/[1] 定位故障板/驱动，复位可清除
CN2B13	G155 光栅激光打印：硬盘访问太慢
CN2D13	G155 单向打印模式下参数 #P <0
CN2E13	绝对循环轴超半行程(临界区)，手动摇回安全区
CN3013	Profibus 接口板 5s 内未激活(接线/板卡缺失)
CN3113	Profibus 输入 >48ms 未刷新(连接不稳/中断)
CN3213	Profibus 输出 >48ms 未刷新
CN3313	机床设定龙门系统从轴跟随误差超"移动容差"
CN3413	PLC 定义龙门系统从轴跟随误差超容差
CN3513	主轴箱状态未定义(换主轴箱系统 PLC 未就绪)
CNCx13	永久公式激活时轴超 8,000,000 检测步(约 4m) 或 G118NHR1 下 XYZ 超 134,217,728 步(约 72m)
CNDx13	轴实际速度与指令速度积分位移不符(连续/分度轴均有效)
CNEx13	RTCP/永久公式/描迹时轴危险接近行程末端
CNFx13	RTCP/永久公式/描迹时轴检测到超速
CNFF13	活动 8 速度控制运动结束强制报警，退出活动自动清除

CN..14 编程与使用报警 (含命令行明文解释)

首部显示错误检测行，后接明文。以下列举高频代码：

代码	明文/含义	处置要点
CN0214	OUT OF MEMORY	归档删除程序腾空间
CN0914	CMOS ERROR ..	错误码 1文件过多/已打开 2未打开 3指针越界 4内存满 5读越界 6文件不存在 7文件已存在 13内部格式错 14同文件读写 20串联错 21变体内存满 22物理写入失败
CN1914	RESTORE TOOL	块搜索后刀具不匹配，半自动换刀重搜
CN1A14	AXIS MOVEMENT ATTEMPT DURING ZERO SETTING	回零过程中尝试点动/自动/半自动运动
CN1C14	MISSING %	主程序/子程序/固定循环/特殊M无首行 % (1993.10.4 后版本不再强制)
CN1D14	PROGRAM ERROR	未定义G/过大M/错参数名/算术表达式错/其他语法错误，反显字符定位
CN2414	RETURN ERROR	理论不应发生，联系厂商
CN2514	BASE ORIGINS ERROR	基础原点文件缺失/错/不全
CN2614	ADDITIONAL ORIGINS ERROR	附加原点文件缺失/错/调用未定义原点
CN2714	SETUP IMPOSSIBLE	G111T 模拟探针设定值异常、活动11自动轴设定超公差、G125高速设定异常
CN2B14	INCOMPATIBLE PROFILE	半径补偿轮廓不可执行，查编程手册
CN2C14	INCOMPATIBLE PARAMETERS	轮廓块参数组合错误(几何:尺寸/圆心/半径)
CN2D14	TOO MANY SUSPENDS	瞬态内存溢出，联系厂商附程序单
CN2E14	TOO MANY SUBROUTINES	子程序嵌套超限(含 GON/GOP/特殊M/固定循环/永久子程序/G110/DO)，疑似分支死循环
CN2F14	TOOL	编程刀具/主轴刀具未在刀具段定义、刀具段缺失、主轴刀具错误
CN3114	BEYOND F.C.	执行块与命令行块间编程超机床设定行程
CN3214	PREVIOUS WRONG	轮廓编程前一段类型错误
CN3314	INSIDE CIRCLE	圆/线切点未找到：起点在圆内/两圆内含/相交
CN3414	PREVIOUS OPEN	轮廓前一段未闭合
CN3514	ROW TOO LONG	命令行显示行(含$连接)过长
CN3714	MOVEMENT NOT ALLOWED	G12激活时第三轴在被半径补偿缩短/消除的段/弧上编程运动
CN3814	<<FORMULA TOO LONG>>	永久公式执行时间过长
CN3914	<<FORMULA + G53/54>>	永久公式激活时编程 G53/G54
CN3A14	AXIS NOT ALIVE	G29禁用轴或复位后未G28激活的"非活"轴请求运动
CN3B14	SUBROUTINE WAS MODIFIED	自动运行中调用的子程序被编辑器/外部通讯修改
CN3C14	G33/G34/G35/G63 ACTIVE	螺纹/变螺距/刚攻激活时编程不兼容功能
CN4014	G110 ROW NUMBER NOT FOUND	G110 指定首/尾行号在程序/子程序中不存在
CN4114	G110 SUBROUTINE NOT FOUND	G110 调用不存在的子程序层级
CN4214	RB AT CIRCLE BEGINNING	圆弧起点编程倒角 RB
CN4314	RB AT CIRCLE END	圆弧终点编程倒角 RB
CN4414	MISSING INTERSECTION	几何交点未找到
CN4514	RB/RR OVER CONTINUOUS ENTRY	需连续进给的段首编程 RB/RR
CN4614	PREVIOUS POINT NOT ON CIRCLE	圆心+终点编程圆，但前一终点离圆>0.0625mm
CN4714	FEELER DISCONNECTED	G111 编程但模拟拷贝探针未安装(逻辑位非1)
CN4B14	TOO MANY PARAMETERS	两字符用户参数(HA,HB,HC..)超 60 个上限
CN4C14	ANSWER ERROR	—
CN4D14	SUSPENDED BLOCKS INTERNAL ERROR	—
CN4E14	:L DISK FILE ERROR	DOS 程序读取选定文件错(路径/文件不存在、磁盘未就绪、访问错误)
CN4F14	:L Z32 FILE ERROR	Z32 写文件错(内存满/文件锁定/写数据错)
CN5014	UNKNOWN :L ERROR	Z32 与支持程序交换故障
CN5114	AXIS MOTION WITH INCOMPLETE G121 INITIALIZATION	G121 初始化未完成即指令轴运动
CN5214	G121 LIMITS NOT IN SEQUENCE	G121 限位定义顺序错误
CN5314	INSUFFICIENT PROCESSING POWER	CPU 功能不足以驱动 G113V "高级速度"
CN5414	INCONSISTENT MACHINE SETUP	G117/118/122/141/142 相关轴设定不符规范，或 G120 被 PLC 禁用
CN5514	G123 LIMITS NOT VALID	G123 正限位 < 负限位
CN5614	G123 QUOTA EXCEEDS LIMITS	G123 编程配额超限位
CN5714	G123 CIRCLE+G123	G123 激活时编程圆弧(G2/G3)
CN5814	G124+G117 ROTATIVE AXIS	G117 相关回转轴编程进 G124
CN5914	G123+G105	G123 激活时编程 G105
CN5A14	G123+G53	G53 与 G123 互斥
CN5B14	<<FORMULA G116/17/18/22 + G43/44/45>>	G116/117/118/122 激活时编程 G43/44/45，易导致逻辑轴 0/1/2 测量计算错误
CN5C14	G128+G130 WRONG DATA	进程锁数据错误：主/从进程号、存在性、角色、关联关系检查
CN5D14	G128-G129 DIFFERENT OR ZERO MASTER/SLAVE HX	主从 HX 不同或为零
CN5E14	G128-G129 INCONSISTENT MASTER/SLAVE STATUS	主/从已在锁定状态重复锁定
CN5F14	G128-G129 DIFFERENT MASTER/SLAVE LIVE AXES	从轴有主轴无的活轴；锁定过程中主轴启用/禁用轴
CN6014	G128-G129 DIFFERENT MASTER/SLAVE SENSORS	主从传感器节距差异>4倍
CN6114	G128 INCOMPATIBLE FUNCTION	锁定过程中禁用 M0-M9/M19/特殊M/MA/MB/MC/T/G115/114/61/98/111/127/126/125/113X/62/124/123/121/54/53 及点动/半自动编程 G128/G129
CN6214	LIVE AXES CHANGE + G33/34/35/63	螺纹/刚攻激活时请求轴活/非活切换
CN6314	<IN: …> INVALID STRING	INPUT 指令提示字符串格式错误
CN6414	G110 WRONG PAR[] NUMBERS	G110T6 宏功能 AP/KA 超限
CN6514-CN6814	:L WITH [] 结构化 DNC 语法/指针位置/越界/起>终错误	检查 !:L254 指令语法
CN6914	G116 + G118HR1	G118HR1 与 G116 互斥
CN6A14	DEFINE END WITHOUT DEFINE	无 DEFINE 直接 END DEFINE
CN6B14	END IF WITHOUT IF	无 IF 直接 END IF
CN6C14	DEFINE INSIDE DEFINE	DEFINE 嵌套 DEFINE
CN6D14	EXCESSIVE IF (>31)	IF 嵌套超 31 层
CN6E14	LOOP WITHOUT DO	无 DO 直接 LOOP
CN6F14	FPU INTERNAL ERROR	理论不应出现，联系厂商
CN7014	G126/G127 WRONG DATA	动工件加工：厂设定不一致或从进程非 2ms
CN7114	IF/DO AND !GON..! IN SAME FILE	结构化指令与 !GON.. 不能同文件
CN7214	EXIT WITHOUT DO	无 DO 直接 EXIT DO
CN7314	ELSE/ELSEIF WITHOUT IF	无 IF 直接 ELSE/ELSEIF
CN7414	LOOP DURING OPEN IF	LOOP 必须与相应 DO 的 IF 同级，DO 内 IF 必须全闭合后才能 LOOP
CN7514	INTERNAL ERROR ON STRUCTURED INSTRUCTIONS	联系厂商
CN7614	DO-LOOP CYCLE TOO LARGE IN DNC	DNC 模式下 DO 体积>44K
CN7714	NON-EDITABLE FILE ERROR	DEFINE 创建子程序号>119、正在执行的程序、循环返回程序不可覆盖
CN7814	SOFTWARE OPTION NOT ENABLED	未装授权许可使用软件选项
CN7914	SUBTEMP ERROR	临时子程序中禁用 G37TL/OL/PL、G110；命令行末尾数字指示错误类型(用户错 1-9/内部错 101-109)
CN7A14	... G125 KA1 REQUIRED	激活 G113X KA1 前所有活轴须经 G125 KA1 校准，未校准轴名显示在省略号处
CN7B14	G141 + G43/44/41/42/2/3	三维刀具半径补偿 G141 与 G2/G3/G41/G42/G43/G44 互斥
CN7C14	G141: TOOL AXIS NOT VALID	G141 激活时选定三元组第三轴非刀具长度补偿轴(G43/G44)
CN7D14	RTCP + AXIS NOT LIVE	RTCP(G116/117/118/122)激活时 XYZ 有非活轴，或 RTCP 中 XYZ 切非活
CN7E14	G142 EXECUTED	G142 退刀运动执行完毕，仅复位/关机可清除
CN7F14	G142: TOOL AXIS NOT VALID	G142 激活时刀具长度补偿轴非 XYZ，或 G142 中 G43 关联非 XYZ 轴
CN8014	EXCESSIVE LENGTH	单次运动(线/弧)超 1,000,000 mm(1km)
CN8114	G125 KA1: EXCESSIVE TIME LENGTH	G125 KA1 往返运动超 8 秒，校准可能不准
CN8214	G800/1/2 PC FILE ERROR	硬盘宏文件/定位宏/加工宏未找到
CN8314	G800/1/2 MEMORY FULL	宏文件尺寸超最大可加载内存
CN8414	TOO MANY AXES	编程>5轴运动且激活 G61/63/110/132(不兼容>5轴)
CN8514	G131+G148	G131 与 G148 互斥
CN8614	JUMP OR RETURN ERROR IN DNC	DNC 执行中 Windnc 搜索跳转/返回点失败
CN8714	TARAT TO BE RUN: WRONG CONTINUOUS AXES COMPENSATION	连续轴长度补偿不规范，运行 TARAT 机床设定程序
CN8814	Z32DG NOT INSTALLED	Z32DG.exe 未运行，需恢复该软件
CN8914	G70/G71 + SYSTEM CANNED CYCLE OR G800/G900	强制公制/英制下调用系统固定循环/G800/G900，或固定循环中编程 G70/G71
CN8A14	G155 + BLOCK SEARCH	G155 光栅打印不兼容块搜索
CN8B14	5 AXES NOT ENABLED	单行编程≥5轴但安装仅支持 4 轴联动
CN8C14	... AXIS NOT IN POSITION	自动启动/块搜索后特殊子程序轴未在编程位，命令行显示现位/编程位，手动移至位重试
CNEx14	POSITIVE SOFTWARE END OF TRAVEL	编程运动超 x 逻辑轴正向软限位，覆盖通用 CN3114
CNFx14	NEGATIVE SOFTWARE END OF TRAVEL	编程运动超 x 逻辑轴负向软限位，覆盖通用 CN3114

参考文献

M291C21GB — Z32 Alarms pdf by D.ELECTRON

CNC子程序教程：利用G91增量模式实现Z轴精准控制 Fagor 8025/8030 铣床与车床 G 代码和 M 代码完整参考指南

数控机床

工业机器人