如何选择合适的机器人定位器：全面指南
认为需要机器人定位器？哪款最适合您？
市场上定位器琳琅满目，轴数、载荷、配置各异。如何判断哪款契合您的应用需求？
本文概述机器人定位器——定义与选型要点。
选对工业机器人已够难。您可能对比数十款机型，权衡臂展、载荷、品牌，才定下最佳机器人。
以为决策尘埃落定可着手自动化，新问题来了：需要机器人定位器吗？
有经验的集成商会帮您定，但您自己了解定位器内情仍必要。
正确使用定位器能显著拓展机器人手臂能力。哪怕略知一二，也能确保榨干机器人应用价值。
本文提供全面指南，给您足够信息做明智决策。
什么是机器人定位器？
机器人定位器（即工件定位器）是具有一个或多个轴的可编程机构，与工业机器人协同工作，扩展机器人能力。工件安装在定位器上，可独立于机器人控制，提升柔性。
工件定位器尺寸、类型、配置多样：从最简单的单轴转台到最复杂的多轴可编程组合。
核心作用：扩展机器人工作空间。这与机器人本身安装在直线轨道、曲线轨道、龙门吊等辅助轴上类似。但不同于辅助轴移动机器人，定位器移动的是工件。辅助轴离线编程指南见前文。
您的应用适合机器人定位器吗？
首先判断应用适配性。许多机器人应用无需额外自由度（DoF），单机器人即可完成。
切入点自问：“我是否受限于机器人工作空间？”
若是，值得探究定位器（或其他辅助轴）是否适用。
定位器常用于机器人焊接和机器人加工。这些任务占用机器人全部6 DoF精准定位工具，几无余地调整工件朝向。复杂几何零件焊加工常需定位器。
其他常见任务：喷涂、涂覆、检测。
使用机器人定位器的3个不显性优势
扩展工作空间是选定位器有力理由，还有不那么明显的优势：
- 并行工艺——部分定位器两面均可装夹工件，配合多机器人实现多工序并行，如ABB案例。
- 占地更小——虽反直觉，但定位器实际可减少机器人单元占地，优于工件铺台面的辅助轴方案。
- 高载荷能力——部分定位器可承载巨大重工件，总有适配您任务的型号。
5种常见机器人定位器类型
定位器类型繁多，最常见5种：
1. 转台
最基础类型，落地或置工作台，仅绕垂直轴旋转工件（单轴）。机器人铣削常用，如RoboDK Protolab项目（视频中转台未动）。
2. 单轴定位器
转台是特定单轴旋转定位器。但单轴定位器几乎覆盖所有朝向。最常见绕水平轴旋转，类似车床。
3. 主轴尾座（双工位）
工件过长或过重超单定位器承载时，常用两单轴定位器分别固定工件两端（主轴尾座）。控制同步，编程如单定位器般简单。
4. 多轴定位器
复杂开始于此。配置朝向任意，最简双轴同体，最复杂可定制近乎任意轴数。
5. 3轴（摩天轮）定位器
常见多轴定位器为“摩天轮”式。含3个独立可编程轴。运行需两侧等重平衡，通常意味两同类工件。
如何为您挑选最佳机器人定位器
最佳定位器取决于应用需求。
考量问题：
- 机器人与定位器安装空间多大？
- 工件几何形态如何？
- 工件是否过大/过重超单定位器承载？
- 哪种定位器风格最合理？
- 定位器需多大载荷？
确定类型后，考察各定位器厂商选型。
RoboDK机器人库已含ABB、KUKA多款定位器。更多供应商产品可应要求集成。RoboDK还支持自建定位器并同步机器人，可按偏好优化外部轴运动。
您认为哪项任务受益于机器人定位器？请在下方评论或加入LinkedIn、Twitter、Facebook、Instagram或RoboDK论坛讨论。
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