机器人校准：哪些部件需要校准？

如果您希望您的机器人准确地执行其任务，您可能会考虑是否需要执行校准。

真的有必要校准你的机器人吗？

您选择的任务需要什么类型的校准？

机器人设置的哪些部分需要校准？

校准在机器人技术中并不是一个非常令人兴奋的话题。但是，校准您的机器人可以在高度精确的机器人设置和无法满足您需求的机器人设置之间产生差异。

在最近发布的 RoboDK 功能版本中，我们为机器人导轨添加了改进的校准。我们还发布了工具中心点校准的视频教程。

这是了解机器人哪些部分需要校准的好机会！

机器人真的需要校准吗？

您可能想知道您的机器人是否甚至需要校准。

毕竟，机器人出厂时不应该已经校准了吗？

在机器人技术中有一个重要的区别需要理解……

机器人被设计成具有高度可重复性，但它们往往不是开箱即用就非常准确。

如果你不确定准确性和可重复性之间的区别，你可以这样想。如果你要指示机器人在空间中完全相同的位置绘制 6 个点：

• 准确度表示这 6 个点与所需位置的距离。
• 可重复性表示这 6 个点彼此之间的接近程度。

可重复性是物理机器人及其设计的属性。但是，要使机器人准确，您需要对其进行校准。

机器人校准简述

机器人校准的过程基本上涉及将机器人的坐标系与环境的坐标系对齐。当您指示经过校准的机器人前往工作区中的某个位置时，您可以确定它会前往该确切位置。

有两种基本的校准方法：

1. 使用固定点手动校准机器人—— 这是一种粗略的校准类型，当您只需要校准机器人以进行离线编程时，这是一个不错的选择。这是一个视频，我们在其中介绍了如何执行此基本校准。
2. 使用 3D 跟踪器进行机器人校准 — 这种类型的校准需要 3D 激光跟踪仪的额外技术。与之前的方法相比，它可以大大提高机器人的精度，但购买或租用激光跟踪仪的成本是需要考虑的。

在校准过程中，机器人将移动到特定的位置和方向。在手动校准中，您自己驾驶机器人到这些位置。使用激光跟踪器，机器人会自行移动，跟踪器会检测到它的精确位置。

机器人工具校准

除了校准机器人本身，您可能还需要校准工具。

这涉及使用连接到机器人法兰末端的工具运行校准程序。由于该工具是机器人的“业务端”，因此您希望它能够根据您的特定任务的需要而准确无误。

根据工具类型和任务，您可以选择一种校准类型而不是另一种校准类型。

例如，对于粗略的拾取和放置任务，您不需要非常精确的校准。无论工具是指形夹持器、真空夹持器还是其他工具，工具位置是否超出几毫米都没有关系。

另一方面，表面贴装电子芯片的详细焊接任务可能需要尽可能精确的校准。在这种情况下，您可能希望使用更准确的校准方法。

机器人设置中需要校准的其他部分

工具和机器人本身是需要校准的机器人设置的主要部分。但是，根据您的具体设置，机器人设置的其他部分可能需要校准。

其中包括：

• 传感器—— 各种类型的传感器可能需要在使用前进行校准，例如温度传感器、力传感器和光传感器。每个都有自己的校准方法。有些可能需要定期重新校准，以应对传感器随时间推移或环境变化而发生的材料变化。
• 相机—— 视觉传感器有几种不同的校准程序可供您执行，包括失真校准、颜色校准和光线校准。通常，每次机器人加载或环境发生变化时，都需要运行这些程序。
• 外轴—— 额外的轴，例如工件定位器和导轨，需要以与机器人相同的方式进行校准。在 RoboDK 中，您可以使用相同的机器人校准工具对其进行校准。

虽然这可能看起来有很多不同的校准，但您不太可能在所有机器人应用程序中使用所有这些部件。

如何快速轻松地校准您的机器人

机器人校准不必很复杂。使用合适的工具，您可以快速轻松地校准您的机器人和所有配件。

要校准机器人和工具，您可以使用 RoboDK 中的校准功能。只需大约 20 分钟即可完成，而且过程很简单。

如果您使用的是 TwinTrack 之类的编程工具，则校准更加容易，因为该工具本身使用激光跟踪仪。使用相同的硬件，您可以对机器人进行校准和编程！

当您开始使用机器人技术时，校准似乎很麻烦。但是，值得预先投入一些时间和精力来为您选择的应用程序获得最佳精度。

机器人校准的哪些方面仍然让您感到困惑？ 在下面的评论中告诉我们，或加入 LinkedIn、Twitter、Facebook、Instagram 或 RoboDK 论坛上的讨论。