机器人编程实战指南：从零开始掌握您的下一个项目

您想亲自给机器人写代码……

如何起步？

若您是经验丰富的程序员，已习惯编码。可能为其他项目写过程序，将编程技能带入机器人世界顺理成章。

但机器人编程比其他编码项目多些额外挑战。软件、硬件与机器人物理环境的接口在机器人学中至关重要。

加上传统工业机器人编程方式带来的常见限制。

庆幸的是，给机器人写代码可以像其他项目一样简单……事实上，甚至比大多数项目更简单！

您不再被单一语言绑定！

机器人学常见误区：编程语言选择受限。

这曾是真理，但现在不是了。

近过去，多数机器人只能用厂商默认语言编程。工业机器人通常意味着用 Pascal 变体。

若您不熟悉 Pascal，这很正常！有评论者被问“21 世纪还值得学 Pascal 吗”回复：“不。Pascal 基本死透了。”

但 Pascal 在现代大多数领域基本消亡时，这种“古老”语言仍以各工业机器人编程语言基础存活（如 KUKA KRL、ABB RAPID、FANUC Karel）。

您肯定能学会这些语言，但学个用途极窄的新语言感觉像浪费时间。

好消息：如今您可用几乎任何喜欢的编程语言给机器人写代码！

机器人编程有哪些语言选择？

有了合适编码环境，您几乎能用最得心应手的任何语言。

现代编程软件如 RoboDK 及其 SDK，允许您用偏爱语言编程机器人。

通过简易指令集，您可访问机器人核心能力，甚至极少修改即可在多品牌机器人上复用代码。

可轻松用于机器人的编程语言

使用 RoboDK API，您可“开箱即用”多种语言：

• Python
• C++
• C#
• MATLAB

这些覆盖了机器人学最常用语言。其他语言也能轻松接入。

详见《Python vs C++ vs C# vs MATLAB：哪种机器人语言最好？》。

机器人编程软件如何工作？

理解 RoboDK 如何将您的代码转为机器人控制器指令，有助于思考机器人编码。

1. 首先，用您偏爱语言编写代码，调用 RoboDK API 对应机器人运动。如 ROBOT.MoveL(pose) 令机器人从当前位置线性移动至目标姿态。
2. RoboDK 用逆运动学解算器将期望姿态转为机器人关节位置。
3. 最后，RoboDK 用后处理器转为您特定机器人控制器可懂的指令。详见《机器人后处理器：你需要知道的一切》。

机器人编程额外需要的编码技能

相比其他编码项目，成为熟练机器人程序员需额外培养两项技能。这是机器人学位核心课程。

两者都需要良好几何基础。

1. 欧拉角几何

最重要课题之一是欧拉角。这是在物理空间表示机器人位置和方向的数学方式。

编程任何期望机器人姿态和运动都需要欧拉角。若从未用过，值得花时间学习。

我们有入门文章《机器人欧拉角：核心入门指南》。

2. 运动学理论

几何上，机器人臂由一系列连杆组成，称“运动链”。熟悉运动学理论有助于彻底理解如何让机器人按您意愿在空间运动。

网上有许多机器人运动学教学资源，难易不一。但您不必成运动学专家就能给机器人写代码。掌握基础即大有裨益。

如何开始给您的机器人写代码

用偏爱语言给机器人编码的最简路径是什么？

RoboDK 提供适合新手和专家的直观编程环境。

可在下载页获取 RoboDK 免费试用版，几分钟内开始用您偏爱的语言给机器人编码。

有疑问？欢迎在下方评论留言，或加入 LinkedIn、Twitter、Facebook、Instagram 或 RoboDK 论坛的讨论。