用RoboDK快速编程工业拾取放置机器人

拾取放置编程是机器人学基础技能。但如何为工业机器人快速简便地创建此程序？

凭借RoboDK简洁的编程界面，您仅需几分钟即可创建拾取放置程序。

以下是简单拾取放置编程入门指南。

工业机器人拾取放置的优势

这是个简单任务，或许是最简单的机器人任务！

即使您的机器人规划更高级，在进阶前掌握这一基础任务编程也很有价值。

工业机器人完美适配此应用。它们比人工更一致，人工在长班次重复动作中效率会下降。

许多工业任务属于拾取放置范畴，包括码垛、分拣、包装、机器看护等。

为何用RoboDK编程拾取放置

编程工业机器人执行此任务有多种选择：示教器、手动示教、厂商专有语言编码。

RoboDK优势在于编程界面极易上手，几分钟完成编程，兼容数百种工业机器人。

替代方案无法提供这种灵活性。

如何用RoboDK编程拾取放置机器人

RoboDK编程此任务非常简单。练习将介绍仿真环境的一些基础概念。

以下是9步编程您的首个拾取放置机器人：

1. 创建机器人程序

首先创建程序。包括从机器人库加载机器人模型、添加仿真对象（如桌子、拾取用输送带对象）、添加夹爪或其他末端执行器。

2. 学会附加和分离对象

RoboDK中拾取和放置动作围绕两个“仿真事件”——附加对象和分离对象。您应熟悉这两个事件。

要让机器人拾取对象，只需移动末端执行器靠近对象并选择“附加对象”。RoboDK会将末端执行器附加到最近的对象。“分离对象”则释放所有附加对象。

3. 创建拾取目标点

开始创建程序，建立机器人拾取选定对象的目标点。在仿真中右键点击对象选“用机器人获取”可快速移动机器人至任意对象。

4. 设置接近偏移

编程任何机器人运动时，添加接近偏移几乎总是好主意。

这避免机器人在空间移动时与对象碰撞。可编程机器人快速移动至接近距离（用非受控关节运动），再缓慢移动（受控直线运动）抓取对象。

5. 编程附加子程序

拾取放置任务常用两个独立子程序：拾取动作和放置动作。这便于复制机器人动作，保持程序易管理。

创建附加子程序步骤：

• 关节运动移动机器人至接近偏移位置。
• 直线运动至抓取位置。
• 用附加对象仿真事件抓取对象。
• 直线运动退回至接近偏移位置。

6. 创建放置位置目标点

现在拥有拾取放置运动的所有基础构建块。此时最高效的方式是复制粘贴程序部分再微调。

例如，复制拾取位置并移至工作空间另一处即可快速创建放置位置，接近偏移也会一同复制。

7. 编程分离子程序

放置动作基本同拾取动作。只是用分离对象仿真事件替代附加对象。可复制拾取子程序再微调。

8. 整合进主程序

最后创建主程序。先包含拾取子程序，再包含放置子程序。运行主程序，机器人应从一处拾取对象并放置到另一处。

9. 进阶技巧：替换仿真对象

运行程序后，对象位置错误无法重启仿真。可用仿真事件“设置对象位置”保存对象起始位置，快速重置程序。

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