发那科融合力觉与视觉赋予工业机器人触觉智能
工业机器人现融合力觉传感与机器视觉，创造出触觉智能。这两项技术的引入大幅提升了机器人在制造业中的实证效能。随着自动化浪潮推进，工业机器人不断获得升级强化，技术呈指数级跃升。
结果是制造业日益精密化：机器人凭借这些进步攻克了更精准、零缺陷、高效率的应用场景。制造商持续优化工艺，在降低成本的同时提升产品质量。
发那科力觉传感器
发那科力觉传感器赋予机器人近乎人类的触觉，能检测作用于末端执行器 (EOAT) 的六自由度力与力矩。它们提供工匠级精度，让机器人拥有「手感」，助力最苛刻的机械装配或材料去除作业，如轮廓加工、测量、打磨。机器人打磨可达 2% 精度，因公差可直接设定，创造一致可重复的环境。
这些传感器通过控制物体配合、对齐、抛光、修剪、装配时的速度与力，真正提升产品质量与工艺完整性。如前所述，它们可检测外部施加的力与力矩（X、Y、Z、偏航、俯仰、滚转）。
受益于力控与视觉的应用
多种应用可结合发那科力控传感器与视觉：机械零件精密配合、齿啮合、恒力压入与产品寿命测试（汽车车门操作、开关操作、需恒力的应用）、工件平面与平面对齐、磨削、柔性零件供料。
力觉传感器选型
发那科力觉传感器由传感器头、适配器、电缆组成。两种安装方式：远程/固定安装式与法兰盘安装式。
- 法兰盘安装式：传感器安装在机器人法兰盘上，机器人持传感器对准工件。
- 远程/固定安装式：传感器安装在工装夹具或远离机器人的位置。机器人持工件对准传感器。这种安装减轻末端执行器重量，让机器人可携带不同工具。此外，提供五种规格适配六轴机器人，覆盖高达 250 kg 负载等级（15、40、100、250 kg）。为进一步增强力觉，提供多种算法与智能功能，全面提升性能。
- 恒力压入：使机器人能在指定方向持续施加柔和恒定的力。
- 平面匹配：赋予机器人对齐并匹配手中工件平面与物体接触面的能力，实现机器人持有组件与分装件接触面的统一对齐。
- 轴插入/轴承插入/槽插入/方孔插入/离合器插入：通过对齐轴的角度与位置实现松配合，适配各形状插入。
- 相位匹配插入：通过旋转啮合实现齿相位匹配，如键槽轴插入、齿轮啮合，最后再插入。
- 孔搜索：赋予机器人垂直于孔移动待插入轴/物体以搜索孔位，随即插入的能力。
- 轮廓跟踪功能：在施加恒定力下用磨具等工具描绘工件表面。打磨、研磨、抛光不平整表面时，该功能能测量并对工具与表面施加恒定力，跟随不平表面（即使偏离原示教轨迹）。若工件过重/过大则固定在台上、磨具装机器人；若过小则工具固定、机器人持工件。均在设定力下进行。
- TP 程序自动生成开启：针对需精准轮廓边缘的工艺，记录工件路径并自动生成 TP 程序。
- 双向压入开启：使机器人同时向下和向内施力。
- 搜索功能：旨在最小化插入前接近位置的位姿误差。
iRVision 融合力控
iRVision 进一步强化工件定位与评估。集成机器视觉将相机接口内置于机器人控制器。相机可安装在机器人上或远程位置。iRVision 旨在消除每次都以相同方式放置工件的需求。它是视觉传感系统，利用相机测量各工件位置，随即调整机器人运动以适配工件。
iRVision 是任何自动化流程的有力补充。其他优势包括：一次处理多工件、减少占地、轻松切换工件、识别多姿态工件、2D/3D 定位、装配入口防错、提升吞吐率、减少或消除夹具成本。
其他可用功能
为确保传感器正常工作，发那科内置力觉传感器诊断，用指令验证各传感器。还提供多种配合力觉的软件功能以确定力控性能。实时力觉数据显示直观反映力控参数调整的性能影响，有助于缩短示教时间，提供即时生产反馈，便于问题诊断。
提供「示教器程序自动生成」，回放轮廓加工中力控监测的工件边缘路径。该程序在低速或机器人反向时保持速度与推力一致。利用发那科 iRVision 的图像转点位功能，自动生成带位置信息的 TP 程序。iPendant 用户界面设备可在力控操作中持续显示实际力变化。
ROBOGUIDE（发那科离线编程软件）利用实际工装、机器人、工作站零件的 3D 模型辅助应用开发，验证精度，节省时间成本。
推荐用于力控的机器人
大多数力觉传感器具备 IP67 防护等级，适用于 LR Mate 200iC、M-10iA、M-20iA、M-710iC、R-2000iB 等多种机型。
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显而易见，力觉传感器与 iRVision 现已成为生产线必备。无论装配还是打磨，两者结合都能提升生产率与高精度。同等重要的是：完全集成于机器人实现更快处理、支持经验验证的标准功能、强健硬件与智能软件缩短循环时间。此外，得益于易集成和部件减少，设置快捷简便，保障最大正常运行时间。
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