树莓派坦克：添加测距与方位传感器实现精准导航
步骤1：选择传感器
为树莓派控制坦克，我们选用SRF02超声波测距仪和CMPS10三轴数字罗盘，均来自robot-electronics.co.uk。I2C接口简化布线，低成本适合原型开发，仍提供障碍检测和航向感知所需精度。
步骤2：制作GPIO扩展板
早期开发用基本连接器将GPIO 7和地线引至电机控制板。为保持布局整洁，现增加5V、SDA、SCL连接，测距仪和罗盘共享引脚。小型手工扩展板整合这些线缆，防止杜邦线缠绕混乱。
步骤3：验证设置
Robot-electronics提供即运行示例代码在树莓派读取两传感器。以root运行脚本访问虚拟I2C总线。编译执行后结果令人鼓舞。
罗盘返回“前向”方位与排针边缘对齐：若该边指北，模块报约0°——较校准iPhone有10度偏移。虽不完美，但此精度足够坦克基础导航任务。
深入了解请见坦克第23天：测距与方位。
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