通过蓝牙控制的树莓派机器人

本教程基于之前的 Instructable –

使用 Raspberry Pi 和 Python 构建机器人

目的是展示如何设置与 Arduino 的蓝牙串行连接以控制 Raspberry Pi 机器人的示例。但让我们更进一步，添加 Python 以根据通过蓝牙发送的命令生成声音。因此，基本上我们将通过蓝牙从 Android 应用程序向 Arduino 发送消息，然后将来自 Arduino (USB) 的消息中继到 Raspberry PI，Python 将根据这些消息播放声音。所以一个例子是向机器人发送一个命令，比如向前移动，让它播放来自 Raspberry PI 的一些很酷的机器人噪音。那么让我们开始吧……

第一步：零件清单

我们将在机器人底座上使用上一教程中的相同部件。 （机器人底座、树莓派、Arduino Uno、电机驱动器、电池等）

http://www.instructables.com/id/Building-robots-with-Raspberry-Pi-and-Python/

我们将把以下部分添加到列表中。

蓝牙调制解调器 http://www.zagrosrobotics.com/shop/item.aspx?itemid=883

扬声器 某种类型的有源扬声器，带有 3.5 扬声器插孔

第 2 步：Python 安装和机器人底座设置

较旧版本的 Raspbian 映像存在声音输出到 3.5 扬声器插孔的问题，因此建议安装 Noobs v1.2.1 映像或更高版本。

菜鸟

这里有很多关于设置和配置 Raspbian 映像的信息

Python 是预装的，但我们可以通过终端来验证我们的 Python 版本。

复制并粘贴到 LXterm 中

python –version

对于我们将要介绍的示例，建议您使用 Python 2.6 版。

***如果你的系统上没有安装 Python，你可以使用 apt-get 授予你的树莓派连接到互联网。***

复制并粘贴到 LXterm 中

sudo apt-get install python2.6

此外，对于本教程中的示例，我们需要安装一些依赖库才能让我们的脚本正常工作。

在 LXterm 中复制粘贴

sudo apt-get install python-serial

此外，您可能需要也可能不需要使用命令行将 Raspberry Pi 的输出设置为 3.5 音频插孔

在 LXterm 中复制粘贴

amixer cset numid=3 1

接下来下载下面的声音文件，然后将标有 Sounds 的文件夹添加到“/home/pi”并将 .wav 文件添加到其中（例如 /home/pi/Sounds/forward.wav）

声音文件

接下来下载并将以下 Python 脚本添加到“/home/pi”

zagbot-bt.py

现在我们必须使用 chmod 命令使 python 脚本可执行

复制并粘贴到 LXterm
sudo chmod +x /home/pi/zagbot-bt.py
该程序现在应该是可执行的。接下来使用 Arduino IDE 1.0.4 或更高版本下载并上传以下草图给您 Arduino Uno。
Arduino Robot Base Sketch
zagbotbt.ino
如果您不熟悉 Arduino 及其 IDE，您可以在这里阅读。
Arduino
最后参考上面的接线图来设置机器人底座的电源连接。

第 3 步：Arduino 和蓝牙接线

组装好机器人底座后，下一步是将 Arduino Uno 连接到蓝牙 Silvermate。因为我们将使用 USB 端口接收数据。我们将使用软件串行库向 Arduino Uno 添加另一条串行线以接收蓝牙数据。这是接线图。
*如果您的蓝牙模块与我建议的不同，请参阅文档或与蓝牙模块相关的数据表以正确安装它。*
Arduino PIN ( TX）2 - Silvermate RX
Arduino的PIN（RX）3 - Silvermate TX
Arduino的PIN 5V - Silvernate VCC
Arduino的PIN GND - Silvernate GND
Silvermate CTS - Silvermate RTS

第 4 步：Android 应用

这是一个基本的 Android 应用程序，它通过蓝牙向我们的 Arduino Uno 发送字符串命令。粗略地说，您始终可以编写自己的 .apk 以使用手机加速度计或使用滑块来调整电机速度和方向的触摸屏来合并更高级的界面。将 .apk 传输到手机或平板电脑上的 SD 卡，然后使用 ES 文件浏览器等应用访问 SD 卡并安装 .apk。

ES 文件教程 — http://www.youtube.com/watch?v=myOW8YrcSzg

Max_Control 应用程序 — https://www.box.com/s/8b06bcee9ec84ec70a72

更多细节：通过蓝牙控制的树莓派机器人