30 分钟速成迷你虫子机器人：Arduino Pro Mini + MG996R 舵机

组件与物料

组件	数量
Arduino Pro Mini 328 - 3.3V/8MHz	1
MG996R 金属齿轮舵机	2
滑动开关	1
扎带 (10 包)	1
跳线	1套
1000mAh 锂电池	1
乒乓球 (做头)	1
钢丝 1mm (做腿)	1
热熔胶棒	1

制作步骤

1. 机械组装

后舵机：削去出线侧对面的安装耳，朝下安装
前舵机：朝前安装，与后舵机用胶水/扎带固定成“V”型
电池+迷你面包板扎带固定在舵机上
乒乓球切楔形口嵌入 Arduino Pro Mini (佩戴护目镜切割！)
钢丝弯曲做腿，末端热熔胶做脚垫，固定在舵机侧翼

2. 电路连接

两舵机信号线分别接 D4、D5
舵机电源并联接电池正负极 (共地)
滑动开关串联在电池正极控制总电源

3. 程序烧录

Arduino Pro Mini 需 USB-TTL 下载器烧录。代码极简：上电居中舵机，延时 5 秒方便安装腿，随后交替摆动前后舵机实现蠕动前进，板载 LED 同步闪烁。

代码


#include <Servo.h>
#define FRONT 4
#define BACK 5
Servo frontLegs, backLegs;

void setup() {
  pinMode(13, OUTPUT);
  frontLegs.attach(FRONT);
  backLegs.attach(BACK);
  frontLegs.write(90);
  backLegs.write(90);
  delay(5000); // 留时间安装腿
}

void loop() {
  digitalWrite(13, HIGH); delay(200);
  frontLegs.write(70); delay(200);
  backLegs.write(70); delay(200);
  digitalWrite(13, LOW); delay(200);
  frontLegs.write(110); delay(200);
  backLegs.write(110); delay(200);
}

演示效果

组装完成后，小虫子会像毛毛虫一样蠕动前进。可自行调整延时、角度改变步态。评论区有网友改装三角龙版本，非常精彩！

原理图

Fritzing 源文件：bug_Yr3jFYFuNQ.fzz

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