回收材料制成的机械臂

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	circuito.io
	Arduino IDE

关于这个项目

机械臂是您可以在网上找到的最受欢迎的 DIY 项目之一。当我们坐下来设计我们的 Arduino 机械臂版本时，我们决定接受挑战并用回收材料制作它。作为制造商，我们看待它的方式也意味着跳出框框思考并问自己如何利用可用的不同材料，而不会产生更多浪费。使用废木头和一些塑料瓶，我们将机器人手臂的主体组装在一起。我们使用在网上学到的一种巧妙的技术，用塑料瓶制作了热缩管，并使用了一个土豆（！）作为重物，这样机器人就不会翻倒。

这个项目对我们来说很有趣，因为它提醒我们为什么我们喜欢制作 这么多。

您还可以在我们的博客上找到该项目和其他项目的完整教程。

注意：在 视频您会看到早期版本的 circuito.io，因此，最好按照教程中的步骤进行操作。

电子

主要组件

• Arduino UNO

• 3 个 SparkFun 舵机（通用合金装备）

• PS2 操纵杆 2 轴模块

次要组件

• 电压调节器 5v

• 电解电容器 - 1uF/50V

• 100nF 陶瓷电容器

• 散热器 TO-220

• 面包板 - 半尺寸

• 跳线包 - M/M

点击此处查看接线图

机械臂代码

• 首先，您需要下载电路代码 来自 circuito.io 上的代码选项卡。

• 按照步骤检查接线是否正确

• 用存储库中的firmware.ino 代码替换circuito.io 中的firmware.ino 测试代码。保持其他库不变。

• 确保保留“包括库”和“引脚定义”。检查引脚定义是否匹配。

材料

• 我们使用了车间里 1 厘米厚的木屑。在某些地方，我们将 2 个部件粘合在一起以增加强度和坚固性。您可以检查身边是否有其他材料，但要确保它既坚固又灵活。

• 为了将部件连接在一起，我们用塑料瓶制作了热缩管。这是一项很棒的技术，您可以用家里的塑料瓶制作。尝试一下并测试一下，您会惊讶于它们的强度。

• 手臂在 3 个轴上移动，因此我们将使用 3 个伺服电机。这是一篇很好的文章，解释了如何为您的项目选择伺服电机。我们将使用 Sparkfun Servo - 通用金属齿轮。

组装

基地

从坚固的底座开始构建，这样手臂就不会翻倒。同时，我们还需要了解将木块绑在一起的最佳方法是什么，以使底座牢固。

在下图中，您可以看到我们使用热缩管和土豆 (!) 作为基础作为重量的方式。只是不要忘记不时更换它:)

平衡

放置第二个舵机比较棘手，我们觉得这个区域仍然需要一些注意。在构建原型后，我们意识到我们没有充分考虑平衡上臂。因此，伺服电机会消耗大量电流——这可以通过在手臂的另一侧使用配重来克服。

夹持器

我们考虑了不同类型的抓手，我们不确定在这里要做什么。最终，我们决定让抓手的一侧静止不动，这样它就有很强的抓地力。如下图所示，我们为运动部分做了一个关节，由舵机控制，并添加了一个用于关闭和打开的弹簧。

最后，我们在一根弹性管内放了一些绳子来连接伺服电机和抓手，这与自行车刹车中的机制相同。

基本上就是这样！您可能需要根据您使用的材料和电子设备对代码和机制进行细微的调整和更改。如果您有任何见解或意见，我们很乐意听取他们的意见！在我们的论坛上或在下面的评论中与我们分享

代码

机械臂代码