模拟机器人输送机的正确方法

离线编程中最具挑战性的任务之一是模拟机器人输送机。这里有 10 种最佳做法，可让您更轻松地完成此操作。

传送带可能难以模拟。一旦你将移动物体添加到你的机器人程序中，事情就开始变得棘手了。

值得庆幸的是，您可以采取某些步骤来更轻松地通过离线编程模拟传送带。

3 个很好的模拟输送机示例

学习良好编程实践的最佳方法是查看精心设计的示例。

在 RoboDK 中，我们尝试尽可能轻松地为您的模拟添加传送带。您可以在Library目录中找到三个传送带的demo，是在您将RoboDK安装到您的计算机时添加的。

在 RoboDK 中编程的不同方法

您可以通过三种方式对 RoboDK 模拟的各个方面进行编程。这些中的每一个都在传送带演示中进行了演示。他们是：

1. 作为机制/机器人： 机器人在 RoboDK 中被编程为机械装置，而传送带可以被编程为线性机械装置。
2. 作为图形程序： 您可以使用Linear Movement等指令图标制作具有图形化编程的机器人程序 , 暂停 , 设置 I/O 等。
3. 作为python脚本： 几乎任何东西都可以作为简单的 Python 脚本编程到 RoboDK 中，包括机器人程序和机制。传感器始终模拟为 Python 脚本。

示例 1：带 2 个机器人的输送机

我们最受欢迎的演示展示了两个机器人用夹具装载和卸载传送带。该视频显示了您自己创建此演示的完整教程。

• 输送机类型： Python 脚本
• 机器人程序： 图形化编程

示例 2：使用 2D 相机拾取和放置

此演示使用与下面的激光传感器相同的设置。但是，它使用模拟的 2D 摄像头来检测盒子的位置和方向。

• 输送机类型： 直线机构
• 机器人程序： Python 脚本

示例 3：使用激光传感器拾取和放置

该演示展示了如何在移动的传送带上装载和卸载箱子。它使用激光传感器来检测传送带上的箱子何时处于可以拾取的位置。由于无法检测物体的旋转，因此每次都必须以相同的方式对齐。

• 输送机类型： 直线机构
• 机器人程序： Python 脚本

模拟机器人传送带的 10 个最佳实践

只需查看上面显示的演示，您就可以学到很多课程。

以下是您可以在演示中看到的 10 个最佳实践：

1。以演示为起点

当你不需要的时候，为什么要重新发明轮子？我们提供了演示以使您更轻松地对自己的机器人进行编程。以它们为起点，并根据自己的需要对其进行定制。它可以让您更快地启动和运行。

2。分别处理每个区域和机器人

一个常见的错误是尝试从同一个图形程序或 python 脚本控制模拟的每个部分。这很快就会变得难以管理，并且肯定会导致程序混乱。

在演示中，我们将每个模拟分为三个区域：

1. 接送区
2. 传送带
3. 下车区。

这些区域中的每一个都被单独处理，每个机器人也被单独处理。

3。为每个区域创建参考框架

如果您查看第一个演示（带有表格的演示），您会发现我们使用 Set Reference Frame 指挥很多。您可以通过右键单击 FeedConveyor 来查看 程序并选择显示说明。

每次机器人执行操作时，我们都会更改参考系。这是一个很好的编程习惯，但新用户经常忘记这样做。每个区域都有一个独特的参考框架，可以在必要时轻松移动传送带和机器人。

4。为每个区域设置起始位置

同样，您可以从同一个演示中看到，每个机器人都为每个区域分配了一个起始位置。这会使机器人靠近该区域但保持安全距离，以避免碰撞。机器人每次从一个区域捡起一个物体，它应该首先快速移动到这个原始位置，然后以受控的方式向物体移动。

5。设置最大拾取距离

RoboDK 使用非常简单的方法模拟末端执行器。当一个附加动作 指令被调用，任何靠近机器人抓手的可抓取物体都会被拾起。您可以转到工具为此设置最大距离 菜单> 选项 并设置将对象附加到机器人工具的最大距离。

6。选择正确的输送方式

正如您从演示中看到的那样，传送带既可以编程为线性机构，也可以编程为 python 程序。您可以在我们的文章《如何在不发疯的情况下对机器人输送机进行编程》中了解这两种方法的好处。

7。使用部件名称进行检测

如果您查看第二个演示（使用 2D 摄像头），则无法立即清楚传感器如何检测每个部分。 “秘密”在于，RoboDK 使用通用部件名称来跟踪哪些对象可以被操纵。

右键单击PartsToPallet python 脚本并选择编辑 Python 脚本。 您将看到 PART_KEYWORD 设置为“声部”。模拟中所有可抓取的对象都以这个关键字开头。传感器只会检测名称正确的对象。

8。仔细调整速度

传送带编程的最大挑战之一是您必须仔细调整机器人和传送带的速度。

如果您查看第三个演示（使用激光传感器），您可以看到速度未对准的影响。双击 SetSimulationParams 脚本。单击“确定”获取箱子尺寸和托盘尺寸，但将传送带的​​速度更改为 60mm/s。双击 MainSimulation 启动程序。你会看到机器人开始漏掉一些盒子。

9。尝试打破它！

开发强大的机器人程序的最佳方法之一是尝试“打破它”，就像我们刚刚通过调整传送带速度所做的那样。当你的程序正常运行时，它会让你产生一种虚假的安全感。

尝试找出导致程序失败的情况。这样一来，您就可以确定您的机器人程序对变化真正具有鲁棒性。

10.准备在现实世界中进行测试

最后，模拟只是模拟。只有当你将程序下载到真正的机器人上并用物理传送带进行测试时，你才能看到它在实践中是否真的有效。

请记住，传送带很棘手。准备好比不使用传送带时更多地测试您的程序。

关于在 RoboDK 中使用传送带有任何问题吗？ 在下面的评论中告诉我们，或加入 LinkedIn、Twitter、Facebook 或 Instagram 上的讨论。