ROS2 + DDS 集成：当生态系统合并时 | RTI
正如 2018 年 7 月宣布的那样，第二版ROS2 - 被称为“Bouncy Bolson” - 现在可以从 ROS2 网站下载适用于 Intel Linux、Windows 和 iOS 平台。
如果这听起来很陌生，ROS（机器人操作系统）是一个用于构建机器人系统的开源框架和工具套件，它有两种主要风格： ROS——原始版本使用 Python 和 XML 的研究版本，以及 ROS2——一个使用 DDS 作为其连接框架的性能增强版本。
关于 ROS2 Bouncy Bolson
“Bouncy”版本很特别，因为它在非商业许可下的二进制发行版中包含了 RTI Connext DDS。对于将 ROS2 用于机器人应用的研究人员、评估人员和学者来说，专业级 DDS 现在是一种免费选择。
这意味着 DDS 工具和服务生态系统可供所有 ROS2 用户使用，这要归功于 DDS 固有的基于标准的互操作性，包括：
- RTI Admin Console：诊断系统连接问题的首选工具。
- RTI System Monitor：调整和优化系统性能的最佳工具。
- RTI 录音服务： 高带宽、长时间记录和回放系统中的主题数据。
- RTI 路由服务： 作为架构桥梁/网关的开箱即用解决方案。
让我们看看 RTI Admin Console 如何让诊断和理解 ROS2 连接问题变得轻而易举。我最近为 ROS2 整理了一个 LiDAR 数据源，我最初尝试使用 RViz 显示数据的结果是：没有数据。 RViz 的终端没有产生很多有用的消息：
我对“/velodyne_points”这个话题很感兴趣： 
“/velodyne_points”的发布者是否生产任何数据？： 
是的。 . .那么为什么 RViz 不显示数据呢？ 管理控制台
让我们尝试使用 RTI 管理控制台来诊断这个问题，它可以在 RTI Launcher 中方便地使用：
从管理控制台启动的那一刻起，它就让我知道 DDS 网络参与者之间存在问题（注意红色 X 框指示器）：
扩展“Domain 0”并突出我感兴趣的主题（/velodyne_points）立即显示问题的原因 – QoS 不匹配： 
我的发布者提供“尽力而为”的可靠性，但 RViz 订阅者需要“可靠”的连接。 DDS 并没有让这种不匹配继续下去，而是拒绝连接并防止这种不匹配继续被忽视。管理控制台立即揭示了这种 QoS 不匹配，以及此 ROS2 DDS 网络中的所有其他参与者，包括所有通常隐藏的 ROS2 内部主题。一眼就可以确定：
- 有一些错误日志条目 - 稍后会查看。
- 有许多“仅限作家”和“仅限读者”的主题。这些主题可以发布或订阅主题，但目前没有补充订阅者或发布者。
- 该系统运行着来自不同 DDS 供应商的混合 RMW 层。这不是问题。 DDS 旨在实现多供应商互操作性。
- 与 Connext RMW 层一起运行时，类型代码信息包含在 DDS 发现流量中，并且可以在管理控制台中轻松查看：
当使用其他RMW层时，此信息被抑制。
管理控制台还可以订阅数据主题并打印或可视化它们的数据值：
在管理控制台的帮助下，我能够识别阻止数据传输的 QoS 不匹配，并在几分钟内让系统运行。
阅读更多博客文章，重点介绍组合 ROS2/DDS 生态系统的强大功能——扩展、诊断和优化 ROS/ROS2 系统，并为纯 DDS 系统提供增强的 3D 可视化.
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