将 Acconeer A111 脉冲雷达与树莓派集成：实用指南

简介

实验性产品： SparkX 快速交付前沿技术。虽经严格测试，但不提供正式担保，无实时技术支持。

需要超越超声波和红外的超精确距离、速度、运动或手势感应？认识 Acconeer A111——紧凑的 60GHz 脉冲相干雷达模块，为项目带来高性能感知。

A111 是单芯片脉冲相干雷达 (PCR) 方案，集成天线和 50MHz SPI 接口。支持距离、手势、运动、速度检测，最远 2 米，可同时追踪多目标。

我们的扩展板增加 1.8V 稳压器、电平转换和 20Pin 2×10 母头排针，完全兼容树莓派 GPIO 排针。

所需材料

使用 A111 必须基于 ARMv7 或 ARM Cortex-M4 架构，因当前 SDK 闭源且仅支持这些平台。本指南演示如何在兼容 SDK 架构的树莓派上集成该传感器。

扩展板提供 20Pin 2×10 母头排针，可直接插在任意树莓派型号上。若偏好手动接线，板载公头排针和典型 9 根公对母跳线亦可。

硬件搭建

Raspbian 与 SPI

假设树莓派已安装 Raspbian，参考 树莓派文档 安装 OS，或用我们的 无头树莓派设置教程 精简流程。

在树莓派启用 SPI — 见我们的 树莓派 SPI 教程 指引。

A111 扩展板设计为直接插在树莓派顶部。虽不占用 Pi B+ (或更新) 全部 40 个 GPIO，但 26Pin 2×13 排针与任何 Pi 型号兼容。

安装时，将 2×13 排针焊接，母头朝向远离 A111 芯片一侧。然后将扩展板屏蔽罩对准树莓派，使 “Pi Display” 文字与树莓派显示屏排针对齐。插入后传感器应朝上。

A111 扩展板插在树莓派上。

若偏好手动接线，下表提供引脚映射：

⚡ 输入电压与逻辑电平： 板载 VIN 和 VCCIO。VIN 为传感器供电，峰值约 80mA。VCCIO 设定 I/O 电压可低于 VIN。VIN 接树莓派 5V，VCCIO 接 3.3V；树莓派只能驱动 3.3V I/O。

在树莓派上启用 SPI

参考 树莓派 SPI 教程 通过配置工具激活 SPI。

获取 SDK

Acconeer A111 SDK 为专有软件，目前仅支持 ARMv7 和 Cortex-M4 平台。下载 SDK 请访问 Acconeer 产品页 找到 A1 Software Development Kit 区域。点击 GET SOFTWARE**，接受许可，申请 A1 SDK for Linux ARMv7 版本。

从 Acconeer 申请 ARMv7 SDK。

填写邮箱后，几乎立即收到下载链接邮件。

将 SDK 传输到树莓派

下载 ZIP 后传给树莓派。Windows 用 WinSCP，macOS/Linux 用 SCP：

scp acconeer_evk_service_linux_armv7l_xc111_r4a_xr111-3_r1c_a111_r2c_v1_3_5.zip 192.168.0.100:~

注意： 将 192.168.0.100 替换为你的树莓派 IP 或主机名。

解压 SDK

在树莓派解压（必要时先装 unzip）：

unzip acconeer_evk_service_linux_armv7l_xc111_r4a_xr111-3_r1c_a111_r2c_v1_3_5.zip -d a111

进入 a111/evk_service 目录准备构建示例软件。

SDK 概览

SDK 包含源码、预编译库、头文件、文档。关键目录：

• doc — Doxygen 生成的 API 文档。
• include — 描述 API 的头文件。
• lib — 预编译静态库。
• out — 编译后的板级和示例二进制。
• rule — 构建板级和示例的 Makefile 规则。
• source — 自定义板级和示例的 C 源文件。
• makefile — 顶层 Makefile 递归调用规则。

添加自定义示例和板级文件

SparkFun A111 扩展板引脚映射与 SDK 默认不同。从我们的 GitHub 仓库 下载自定义文件 (zip)。解压到 SDK 对应目录：

unzip sparkx-a111-source.zip -d a111/evk_service_linux_armv7l_xc111_r4a_xr111-3_r1c_a111_r2c

包含文件：

• rule/makefile_build_sparkx_detector_distance.inc — 距离检测示例构建规则。
• rule/makefile_build_example_*_sparkx — SparkX 扩展板示例构建规则。
• source/acc_board_rpi_sparkx.c — 板级定义：引脚连接和时钟设置。
• source/sparkx_detector_distance.c — 修改后的距离检测源码。

确保文件放置在原始 SDK ZIP 中的相同相对位置。

自定义示例文件已添加到 SDK 的 rule 目录。

构建并运行测试草图

构建板级和示例应用

SDK 和自定义文件就位后，在 SDK 顶层目录运行 make 构建所有示例。递归 Makefile 将编译板级定义和所有捆绑示例。

构建成功后，从 out 目录执行所需二进制文件启动 A111 传感器并验证功能。

详细构建说明和故障排查请参阅 SDK doc 文件夹文档。

祝你在树莓派上玩转 Acconeer A111！