在树莓派 3 上扩展 GoPiGo v2 的 Windows 10 IoT Core 应用

此项目基于树莓派 3 的 GoPiGo v2 Windows 10 IoT Core 应用，由 Dexter Industries 开发（GitHub: DexterInd/GoPiGo），修复了若干故障并增加新功能。

硬件组件

: GoPiGo 机器人基础套件

: 树莓派 3 Model B

软件与服务

当前重点是添加次级模块将网络摄像头画面流式传输到客户端应用。虽不要求实时流媒体，但可接受少量延迟。UWP 用户界面也可在 Hololens 运行，未来计划加入 Unity 客户端。

在 Pin.cs 中，触发和回波引脚加入枚举：Trigger = 15, Echo = 16。

Led.cs 将 LED 控制器访问修饰符从 internal 改为 public。

UltrasonicRangerSensor.cs 大幅重写。更新后的接口与实现如下：

 public interface IUltrasonicRangerSensor { Task<int> MeasureInCentimeters(); }
internal class UltrasonicRangerSensor : IUltrasonicRangerSensor {
    private const byte CommandAddress = 117;
    private readonly GoPiGo _device;
    private readonly Pin _pin;
    internal UltrasonicRangerSensor(GoPiGo device, Pin pin) {
        _device = device;
        _pin = pin;
    }
    public async Task<int> MeasureInCentimeters() {
        var buffer = new[] { CommandAddress, (byte)_pin, Constants.Unused, Constants.Unused };
        _device.DirectAccess.Write(buffer);
        await Task.Delay(5);
        _device.DirectAccess.Read(buffer);
        return buffer[1] * 256 + buffer[2];
    }
}

更多详情请参阅完整项目文档。

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