Petoi Nybble

您好，我是来自匹兹堡的 Rongzhong。在我第一次在 OpenCat 上发帖八个月后，我有很多东西要更新。最重要的是，我将于 10 月 22 日星期一在 Indiegogo 上推出我的第一只小猫！小猫的名字是 Nybble。链接将在此处、我的 Twitter @PetoiCamp 或 Petoi.com 上发布。

Indiegogo 演示，魏瑛编辑

您好

我需要您的支持才能继续全职工作。订阅并分享给您可能喜欢它的朋友。各位厉害的创客也可以教它新的技巧，给全世界的人带来更多的乐趣！

像这样：

Nybble 做练习

我有一个优秀的营销团队在 Indiegogo 方面帮助我，所以我可以让这篇文章更具技术性。下面的数字应该是不言自明的。我将非常简要地介绍 Nybble 的功能、OpenCat 框架、时间线以及我在推动项目前进的过程中学到的东西。随时提出问题，以便我可以为项目制作更全面的文档。我有一个仅限邀请的 Slack 组。如果您希望加入有关该项目的社区讨论，请联系 [电子邮件保护]。对于一般技术讨论，您可以在 https://github.com/PetoiCamp/OpenCat 上打开问题。请给我更多的时间来完善代码。

在深入细节之前，我想问以下问题：

• 机器行走需要多少信息？
• 我们要投资多少来实施这样的机器？
• 一只猫吃多少？

软件和硬件对应的前两个问题我没有答案。但我确实知道，猫要成为一名杂技演员并不需要吃很多东西。小猫、猫、辛巴，它们都以类似的方式移动。 Feloidea 之间应该有一些共同的秘密，也许在所有行走的哺乳动物中。我什至尝试婴儿爬行来提醒自己这些秘密。它有帮助。

概览

Nybble 可能是世界上真正会走路的最轻、最快的机器猫。它的运动是由一个 Arduino 兼容的微控制器驱动的。它储存了本能的“肌肉记忆”来四处走动。一个可选的 AI 芯片，例如 Raspberry Pi，可以安装在 Nybble 的背部顶部，以帮助 Nybble 进行感知和决策。您可以使用自己喜欢的语言进行编程，只需发送“步行”或“向左转”等简短命令，即可引导 Nybble 四处走动！

特点

事实

Nybble 是一只小猫。尽管在硬件和软件上都很轻量级，但 Nybble 是成熟的 OpenCat 的优化版本。而且吃的也不多。

特点

Nybble 基于 OpenCat 框架，将在后面的段落中介绍。木制框架是复古设计，以纪念其流行棒框架祖先。

Nybble 简史

我还借鉴了中国传统木工（为了纪念我的祖先）的智慧，使主要框架无螺丝。也可以自己解谜。

拼图框

一旦我们开始发货，一系列动画将可用，以防您需要一些提示来解决它。

领导小组会议

头组组装说明

躯干组组装

躯干组组装说明

Nybble 很软！

这段视频展示了 Nybble 的弹簧在碰撞过程中是如何工作的。再次提醒，不要在家里尝试！

减震接头

电路图

电路是相当传统的主从结构。以下框图适用于我将在这个繁忙的季节之后发布的 DIY 版本。您看到的所有自适应运动都是在 ATmega328P 芯片上实现的，与 Arduino Uno 相同。当然，还有价格相当实惠的更快的芯片。我只是在“机器行走需要多少信息？”这个问题上挑战自己。通过限制运动控制器的功率，有助于明确分层控制层的职责。具有不同专业知识的人可以贡献和优化他们的部分。它还有助于保持行走的节奏不受其他线程的干扰。

框图

与 Pi 或其他芯片通信

Serial string token set

即使套件中没有 Raspberry Pi，Nybble 上的代码也始终在侦听更高级别的命令。您可以通过 Arduino IDE、蓝牙 UART 或串行连接将这些命令发送到 Raspberry Pi 和其他芯片。

例如，如果您想移动 Nybble 的腿，只需输入或编码字符串“m8 30”，它就会将 Nybble 的第 8 个关节旋转 30 度。或者你可以试试“kwkL”，这意味着调用 Nybble 的 sk 生病了“w alk L eft”，Nybble 将向左走，无需您控制每一个详细的肢体动作。

NyBoard V0

我的朋友Jian Yu 帮助设计了一体机NyBoard V0，以简化布线和未来的开发。它具有带可调输出的板载电源管理、各种通信和控制端口以及优化的布局。我们还使用了 ATmega328P 支持的最高频率（20MHz），并添加了外部 8KB I2C EEPROM 来存储更多技能或所谓的本能。当我将设计精度推到 0.25mm 时，我非常感谢 Jan 的技巧和耐心，不仅适用于 Nybble，而且适用于完整的 OpenCat、Raspberry Pi，并为您最喜欢的扩展板留出空间。

NyBoard 旨在避免所有可能与安装冲突的 Pi 上的高大组件。它的 2×5 通信插座接受 Pi 上的引脚。它为 Pi 供电，聆听 Pi，还有一个用于更改 I2C 主控的跳线开关。如果您有其他首选芯片而不是 ATmega328P，只需完全控制板！板载芯片仍然可以为您监视电池电量。 如果可选螺丝孔与您的电路板不匹配，您确实需要设计一个安装座。 通过连接 Pi 或其他 AI 芯片，您将能够为 Nybble 添加更多才能，让它听、看和思考。在一些笑话对话中，我们甚至想将 Nybble 宣传为“最昂贵的会走路的树莓派机箱”。

NyBoard V0

联合调谐器

Nybble 很可爱，但它仍然是一种精确的乐器。只有细心耐心的人才能让它行走。为帮助您应对挑战，我们还提供了一个不错的小工具，即“L”调谐器，有时用于校准您的 Nybble。只需将 Nybble 转到校准模式并对齐观察窗口，输入正确的校准值，Nybble 就会立即记住它们。

联合调音器

工具包内容

以下是 Nybble 套件的快照。没什么特别的吧？请注意，某些部分可能会随着我最终确定每一点而有所变化，例如颜色、长度和螺钉数量。

您可能会发现，有一个 FTDI 到 USB 转换器，用于上传和与 NyBoard 通信，就像 Arduino Pro Mini 一样。我认为这将解决您对 OpenCat 是否会开源的担忧。您将有要上传的Arduino代码，否则您无法使用它。

内容

不包括的部件包括迷你 USB 转 USB 电缆（确保您在谷歌迷你 USB 和微型 USB 并了解它们的区别）、2 x 14500 3.7 V 锂离子电池和智能充电器。小心声称容量超过 850mAh 的假电池。我一直在使用 EBL 800mAh 电池，它们运行良好。

更多的电池可以让您使用 Nybble 玩得更久。我通常用一副电池整晚都在编程，但如果你把 Nybble 当作遥控玩具玩，它们很快就会消失。

我想说 OpenCat 目前在软件上更加开源。硬件需要大量投资。只有付清账单才能开店。

可编程步态和行为

组装 Nybble 后，需要一些入门级的计算机技能来上传代码并将 Nybble 调整为步行顺序。您需要更高水平的技能（或至少愿意学习）才能享受 Nybble 背后的技术并教它新技巧。我用了很多高中数学！

工作流程

即使有 Git 的帮助，我的版本控制也很糟糕。所以我非常努力地让代码与我所有的步行模型兼容。您可能会在代码中发现一些不存在的肩关节“#defined”。忽略它，等待我的新模型，或者开始构建自己的模型。

OpenCat 框架

在OpenCat 2.5年的演进过程中，一个粗略的框架变得越来越清晰。它从 Raspberry Pi 套件开始，引入了 Arduino 作为中央模式生成器，并且在需要时可以进行任何扩展/升级。如果下图看起来很混乱，请想一想您是如何不假思索地走路，以及您如何计划跨越间隙的跳跃。

OpenCat 框架

腿部运动在软件和硬件上都具有挑战性。现在，除了仿真之外，您还有一个更便宜的平台来研究动态平衡和运动规划。稍后，当一些精确而强大的执行器准备就绪时，您可以将 Nybble 放大到狗、马甚至大象！

时间线

Nybble 是个人创客克服障碍并将其创作推向世界的一小步。 Nybble 也是融合炫酷技术、连接周边开发者的桥梁。您的支持将决定它的未来！

时间轴

在过去的八个月里，我一直在应对生活中的许多变化和艰难的决定。有一些不错的报价，但我只是厌倦了无休止的谈话。我想继续工作直到我有一个产品，而不是一个好的故事或市场研究来吸引投资者。所以我是否可以继续这个项目完全取决于你的反馈。

6 月，我辞掉工作搬到匹兹堡，全是签证允许的短期失业缺口。直到上个月，我都无法下大订单，因为有可能再次搬家。

我很幸运地找到了 Factory Unlocked (https://factoryunlocked.com/)，这是一个产品商业化中心，在那里我可以拥有工作和制造空间。与那些更关心盈利能力和销售策略的投资者不同，他们真正关心的是我想创造什么。我还在他们的训练营期间赢得了他们的免费会员资格，以节省项目预算。我从他们的培训计划中学习了激光切割，观看了 Fusion360 教程，并开始设计 Nybble。

阅读更多信息......

Petoi Nybble