MIA-1 开源高级手工人形机器人！

应用和在线服务

Arduino IDE

关于这个项目

大家好，今天我将展示我是如何制作机器人MIA-1的，它不仅先进独特，而且开源，无需3D打印即可制作！是的，你明白了，这个机器人是完全手工制作的。并且开源 意味着 - 您免费获得代码和所有详细信息 ，如果你愿意，你也可以制作这个机器人。

这里我们只看到她的演讲，但她可以做的事情还有很多！

以下是她可以做的事情：

• 可以倾听并与您交谈
• 可以使用她左眼的摄像头看到并认出你
• 可以检测动作并捕捉照片
• 有一个带触摸屏 LCD 的 GUI 来指挥她
• 在她的液晶显示器上显示图像
• 在她的屏幕上下载图片和节目
• 可以使用右手上的激光笔瞄准目标
• 说话时会移动手
• 无需他人帮助即可站立
• 她也可以鞠躬（观看视频）
• 还有更多！

补给：

为了制作这个机器人，我使用了我们当地商店提供的所有东西。

微控制器 + 计算机（大脑）：

• Arduino Mega（用于控制伺服电机）
• 一台完整的计算机（您可以使用 Raspberry Pi，但我最初将笔记本电脑用作她的大脑）

伺服电机：

MIA-1有13个自由度。

• LDX227 双轴伺服电机 8x
• MG996r / MG996 伺服电机 3x
• 对于数字我使用微伺服 sg90

请注意，我添加了一个机械爪，它使用了另一个MG996r伺服电机。

以及跳线等

愿景：

对于图像处理，例如拍照和检测人脸等。我使用了 USB 摄像头 .

第 1 步：车身和电机布局

主体采用 PVC 片材制成， 使用热胶连接不同的部分 和螺丝 （见图）。我用切刀切割了 pvc 板（要非常小心！！不要切到你的手指！！）。从图一和图二可以看出伺服布局。当我制作一个女孩机器人时，我给它赋予了女性的体型和身材。

伺服连接器使用薄 pvc 板制成，因为它们弯曲良好。

头部是用气球制成的，在气球中吹气（见图），加入小湿纸，然后晾干。添加8层后，它变得坚固和可持续。

然后用喷色把它涂成白色（全身）。

原来设计是如此惊人的平衡，她（MIA-1）就站在她的两只脚上！！

添加显示：

之后就用一些螺丝和热胶将液晶显示器安装在她的胸前（最后一张照片）。

第二步：电路图

电路图看起来很复杂，其实不然。我把电路画成车身上的电机布局，以便您更容易理解它。确保共同点。 arduino 通过其 USB 电缆从计算机获取电源。有一个激光二极管使mia能够瞄准物体，它从arduino的13引脚（led引脚）取电。

如您所见，所有电机和 arduino 本身都位于机身背面。我也把所有的电缆从后面放了下来。买了一根加长的USB线，可以连接电脑。

第 3 步：代码

如您所知，我使用了 arduino mega。 arduino mega 控制伺服电机，电机是预编程的。从这里获取电机代码。请注意默认伺服位置，在构建机器人时保持这一点。不用做主体，用arduino给电机供电，伺服电机就会到达默认位置（下面的默认位置）

/*舵机默认/待机位置*/
 komor.write(4); #腰部舵机
 left1.write(120);
rFinger.write(0);
舵机1.write(55);
 
爪开();
 rightStandBy();
 leftStandBy();
 
 headTilt.write(134);
 headPan.write(90); 

电机控制代码750多行（编辑时要小心）。

主要处理使用python3脚本完成。

Python 有 pySerial 库，可以通过串行与 arduino 进行通信。注意“COM 端口”。

#通过串口连接mia电机驱动板
try:
 mia =serial.Serial("COM28", 9600)
except:
 pass 

"""import必要的库"""
#import requests #for make post/get requests
import pyttsx3 #offline text to voice
import Speech_recognition as sr #Speech to文本（需要互联网才能运行）
导入时间
from random import randint #random integer pick library
import tkinter #tkinter gui library
from tkinter import Tk, Button, Label, Tk #import 必要的东西
import serial #serial library for serial communication over USB
from PIL import Image #fro显示图像
import cv2 #Computer Vision library
import wikipedia #to get data直接来自维基百科 

pip install opencv-contrib-python 

pip install library_name 

cap =cv2.VideoCapture(1) #camera 

mia.write(b'p') #命令先抬头再向下
count_down(3)
respond("Smile please", 100)