OAP开放参考设计：构建智能移动机器人

“您是否梦想过构建自己的Linux机器人，能自主在家中游走、智能服从命令？”Dafydd Walters问道。“现在您终于能实现这个梦想。”Walters创立并领导开放自动机项目（OAP），赋能爱好者组装配备立体视觉和尖端PC级主板的智能移动机器人——成本仅相当于高性能个人电脑。

RETF和OROCOS倡议专注于定义机器人软硬件接口开放标准，OAP走实现路线。其目标是产出参考设计，填补复杂研究机器人与爱好者典型小型扫地机器人间的鸿沟。

项目SourceForge托管网站提供电路原理图、源代码、综合文档，开源许可下任意人可构建自主移动机器人。

关键项目目标：

为适应爱好者预算，OAP依赖现成消费级硬件。例如视觉系统使用现成FireWire网络摄像头安装于云台，由标准航模舵机驱动。

得益于消费级网络摄像头和FireWire主板普及，项目实现了低成本立体视觉。选用摄像头为ADS Pyro 1394 WebCam，任意IIDC兼容（DCAM）数字摄像头均可工作。

视觉阵列辅以十二个声纳探测器（Devantech SRF04）由oap-sonar命令行工具管理。一单元装云台模拟眼动，八个环绕底座检测障碍，三个向下感应台阶。

红外传感器调谐至人体发射率，装于头部助机器人识别人员。

云台经I2C接口和oap-head工具控制。两主直流驱动电机提供机动性，由oap-motor管理。轮式编码器提供里程计，电源管理模块监测电池电量并可经红外与充电桩通信。

OAP人机界面（HRI）含：

根据Walters，语音识别输入初期不尝试。

详情请见文章：认识OAP——开放机器人参考设计项目。

制造工艺