文章：遇见 OAP——一个开放的机器人参考设计项目
您是否曾经梦想过构建自己的基于 Linux 的机器人 [它可以] 自主地在您的家中漫游，智能地服从您的命令？”达菲德沃尔特斯问道。 “你现在或许终于可以实现你的梦想了。” Walters 创立并领导了 Open Automaton Project (OAP)，旨在帮助爱好者组装一个具有立体视觉和最先进 PC 主板……技术的智能移动机器人——成本与一台好的 PC 差不多。
不同于RETF 和 OROCOS 专注于为机器人硬件 - 软件接口设计开放标准的项目，OAP 是关于实现的。 OAP 的目标是创建一个参考设计，在研究人员使用的复杂机器人与通常由业余爱好者组装的“小型地毯粗纱”小动物之间架起一座桥梁。
OAP 的 SourceForge -托管网站提供电路原理图、源代码和文档，可在开源许可下免费下载，“让机器人爱好者能够组装他们自己的智能移动机器人，”沃尔特斯说。
具体的项目目标包括：
- 设计一组符合标准的连贯模块化组件（硬件和软件）（尽可能）
- 将成本降至 1,500 至 2,000 美元，大约相当于一台优质 PC 的成本
- 开发低成本实时视觉系统，用作主要空间传感器
“为了使项目在业余爱好者的经济范围内，通过尽可能使用现成的“现成”消费级硬件组件，并设计定制电子子系统，在现成的组件不容易获得或太贵了，”沃尔特斯指出。 “例如，视觉系统由安装在平移和倾斜云台上的现成消费类 FireWire 网络摄像头组成，使用一对标准无线电控制爱好伺服器制成。”
据 Walters 称，支持 FireWire 的消费级网络摄像头和主板的出现应该使低成本的立体视觉成为可能。该项目选择了 ADS Pyro 1394 网络摄像头，但任何符合 IIDC（也称为 DCAM）的数码相机都可以使用。
由 oap-sonar 控制的十二个声纳探测器（Devantech SRF04s） 命令行实用程序增强了 OAP 的视野。一个单元用 OAP 的眼睛平移和旋转，而八个单元面向底座的圆周向外以检测障碍物。三个向下的探测器侦听悬崖。
红外传感器安装在 OAP 的平移和旋转头上，并“根据人体的红外发射率进行调整”，有助于 OAP 识别人类。
OAP 通过 oap-head 控制的 I2C 接口平移和倾斜它的头部 命令行实用程序。两个主要的直流驱动电机通过 oap-motor 提供移动性 程序。车轮编码器捕获里程计。电源管理模块可监控电池电量，并可通过红外线与 OAP 的固定坞站/充电站进行通信。
OAP 的人机界面 (HRI) 包括：
- 语音输出
- 极简主义的机器人安装 LCD 和键盘
- 无线和红外遥控器
Walters 表示，最初不会尝试语音识别/输入。
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