Arduino 控制 3DR Solo 无人机舵机：Firmata + pyMata 实战教程

组件与物料

组件	数量	备注
Arduino UNO	1
3DR Solo 无人机	1
舵机 (Tower Pro MG996R)	1
Solo 附件口扩展板	1	GitHub 开源设计

项目简介

前言

3DR Solo 开发环境完善但 I/O 有限：附件口仅引出 CAN、MAVLink 串口(接飞控)、USB(接 Sololink i.MX6)。通过 Arduino + Firmata 可扩展传感器、舵机、LED 等任意 Arduino 功能。本教程演示用 Solo 控制舵机摆动。

软件前置

Solo 固件 ≥ 1.2.0
Arduino IDE
FileZilla (SFTP 传文件)
PuTTY 或任意 SSH 客户端

步骤 1：Arduino 烧录 StandardFirmata

Arduino 控制 3DR Solo 无人机舵机：Firmata + pyMata 实战教程

文件 → 示例 → Firmata → StandardFirmata，选板卡端口，上传。

步骤 2：硬件组装

注：扩展板暂未商业销售，设计文件见 GitHub

步骤 3：获取 pyMata 与示例脚本

需 pyMata 库 (Python Firmata 客户端) 与示例脚本 SoloServoSweep.py。

步骤 4：文件传输到 Solo

电脑连接 Solo WiFi 热点
FileZilla 连接 sftp://10.1.1.1，用户名 root，密码 TjSDBkAu
将 SoloServoSweep.py 上传至 /home/root/

步骤 5：SSH 登录 Solo

PuTTY 连接 10.1.1.1:22，用户 root，密码 TjSDBkAu。全程保持 WiFi 连接。

步骤 6：安装 pyMata

pip install pymata

步骤 7：运行示例

python SoloServoSweep.py

代码

SoloServoSweep.py (Python)

from PyMata.pymata import PyMata
import time
import sys

SERVO_MOTOR = 9   # 舵机信号线接 D9
END = 170         # 最大摆动角度

board = PyMata("/dev/ttyACM0")  # Arduino 串口设备
board.servo_config(SERVO_MOTOR)

try:
    while True:
        for i in range(0, END):      # 正向扫描
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(0.015)
        for i in range(END, 0, -1):  # 反向扫描
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(0.015)
except KeyboardInterrupt:
    board.close()
    sys.exit()

自定义零件

Solo 扩展板设计文件：GitHub

原理图

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