Tito：3D 打印 Arduino 双足机器人 - 舵机驱动、超声波避障与 BLE 控制
项目简介
Tito 是一款开源的 3D 打印双足跳舞机器人，源自 Zowi 和 Bob 设计，改良为标准 Arduino Uno 方案，接线更简洁。它是 Otto DIY 系列的第一代迭代产品。支持蓝牙 BLE 扩展（可选 DFRobot Romeo BLE 板替代 Uno+面包板）。
硬件清单
- Arduino Uno（或兼容板，如 DFRduino Uno）×1
- MG996R / Futaba S3003 舵机 ×4
- HC-SR04 超声波测距传感器 ×1
- 蜂鸣器 ×1
- LED ×3
- M3 螺母/螺丝 ×20
- 3D 打印件：头、底座、左/右腿、左/右脚
- 面包板、杜邦线、焊接式面包板（可选）
- 9V 电池盒或移动电源供电
所需工具
- 3D 打印机（建议 20% 填充、0.2mm 层高、无需支撑）
- 电烙铁、六角扳手、螺丝刀
软件与平台
- Arduino IDE / Arduino Web Editor
- Arduino IoT Cloud（可选）
- 代码仓库：OttoDIY GitHub
- 3D 模型：Thingiverse (Autodesk 123D Design 源文件)
组装步骤
1. 3D 打印与预组装
打印所有 STL 文件。建议先将舵机圆盘安装到腿部，再将舵机装入机身和脚部。
2. 舵机零位校准
上传校准代码使所有舵机转至 90°，对齐曲柄盘与机身/脚部，确保机器人站立姿态如图所示，再拧紧舵机固定螺丝。
3. 电路接线
按原理图连接：HC-SR04 Trig 接 D8，Echo 接 D9；舵机信号线接 D2-D5；蜂鸣器、LED 按原理图接线。调试时可能需反复拔插，建议保留原理图备查。
4. 最终组装
将 Arduino 板固定在头部（最多 4 颗螺丝），理顺线材，合上头部侧面螺丝锁紧。
编程与玩法
从 GitHub 下载库与示例代码，通过 USB 上传。内置动作：前进/后退/转向、超声波避障、站立/倾斜、舞蹈等。鼓励在 Hackster 或 Thingiverse 分享改进版本。
原理图与 3D 文件
原理图见文末；3D 文件托管于 Thingiverse。
制造工艺
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