MobBob：3D 打印智能机器人，Android 手机无缝控制，语音视觉一体

组件与材料

所需工具

• 电烙铁
• 3D 打印机 (打印机身结构件)

应用与在线服务

• Arduino IDE

项目简介

MobBob 是一个由智能手机“大脑”驱动的双足行走机器人。手机运行专用 App，通过蓝牙向 Arduino 发送指令，控制 4 颗 SG90 舵机实现行走、转向、摇头、跳舞等动作。手机端利用自带麦克风、摄像头、GPU 实现语音识别、人脸跟随、物体检测等 AI 功能，真正实现了“口袋里的机器人”。

核心资源链接

• 3D 打印模型：Thingiverse #715688
• Android App (APK)：APKPure 下载

代码配置要点

在上传代码前，请根据实物修改以下参数：

• 引脚映射：`SERVO_LEFT_HIP`、`SERVO_LEFT_FOOT`、`SERVO_RIGHT_HIP`、`SERVO_RIGHT_FOOT`
• 舵机中位/极限：`*_CENTRE`、`*_MIN`、`*_MAX` 微秒值
• 髋关节朝向：`FRONT_JOINT_HIPS` 设为 `1` (髋关节轴向前，MobBob 风格) 或 `-1` (向后，Bob 风格)

通信协议 (蓝牙串口)

App 与 Arduino 通过软串口 (D11 RX, D12 TX) 以 115200 波特率通信，命令格式为 `<命令,参数...>`，示例：

动作完成后 Arduino 回传 `` 等确认帧；被 `` 打断则回传 ``。

动画系统架构

代码实现了关键帧插值动画引擎：

• 关键帧数组：`{时长(ms), 左髋, 左脚, 右髋, 右脚}`，-1 表示该关节保持不动
• 支持循环播放、有限次播放、结束动画 (如走路收尾归位)
• 单命令队列：可在当前动画播放时排入下一条，实现平滑衔接
• 20ms 固定周期更新舵机位置 (50Hz)

核心代码 (节选)

完整代码约 600 行，含解析器、动画引擎、舵机驱动。关键片段：

// 动画数据示例：前进步态 (8 关键帧 + 结束动画)
int walkForwardAnim[][5] = {
  {8,0,0,0,0}, // 元数据：帧数
  {300, LH_C, LF_UP, RH_C, RF_DN},
  {300, LH_IN, LF_UP, RH_OUT, RF_DN},
  {300, LH_IN, LF_FLAT, RH_OUT, RF_FLAT},
  {300, LH_IN, LF_DN, RH_OUT, RF_UP},
  {300, LH_C, LF_DN, RH_C, RF_UP},
  {300, LH_OUT, LF_DN, RH_IN, RF_UP},
  {300, LH_OUT, LF_FLAT, RH_IN, RF_FLAT},
  {300, LH_OUT, LF_UP, RH_IN, RF_DN}
};
// 结束动画：回站立姿态
int walkEndAnim[][5] = {{2,0,0,0,0}, {300, LH_C, LF_UP, RH_C, RF_DN}, {300, LH_C, LF_FLAT, RH_C, RF_FLAT}};

原理图

扩展建议

• 换用 MG90S 金属齿舵机，提升耐用性与扭矩
• 加装 MPU6050 实现姿态自稳 (站立不倒)
• 接入 ESP32-CAM 替代手机，实现完全自主视觉导航
• 设计夹爪模块，增加抓取交互能力