Alio 表示其混合六足位移台解决了传统运动系统的“关键弱点”

Alio Industries 表示，其获得专利的混合六足位移台由 Alio 开发，旨在解决传统传统六足位移台设计的关键弱点以及堆叠串行平台的弱点，并实现纳米级精度、可重复性和高完整性平整度和运动过程中的直线度。

它利用三脚架平行运动结构来提供 Z 平面和倾斜/倾斜运动，并集成了用于 XY 运动的单片串行运动结构。

集成在三脚架顶部（或在其下方，取决于应用需要）的旋转台可提供 360 度连续 Theta Z 旋转。

在这种混合设计中，可以定制各个轴以提供从毫米到超过一米的行程范围，同时保持纳米级精度。

然而，Alio Industries 的首席执行官 Bill Hennessey 看起来并不高兴。 “我认为也许应该禁止从事运动控制领域的公司使用精确和准确这两个词。

“除非有资格，否则它们是毫无意义的词，即使有资格，也仍然毫无意义。我看到一些公司声称，“高精度”、“可能的最佳精度”、“超精度”。

“这些短语对最终用户意味着什么？它们有多大用处？他们只是在说营销，还是他们在行业中有通行证？

“没什么，一点也不，我不会说。在 Alio，我们谈论纳米级的可重复性、准确度和精确度，这实际上意味着一些东西，因此我们的运动控制解决方案在工业中的使用呈指数级增长。”

Hennessey 不安的根源在于，他将 Alio Industries 定位为“世界上唯一提供真正纳米级运动控制解决方案的供应商”，并且以 Hybrid Hexapod 为例，开发了一种技术，该技术展示了现有行业的 True Nano Precision。验证标准没用，NIST 正在开发一套基于 Alio 点精度方法的新标准。

Hennessey 继续说道：“您会看到，在讨论精度和准确度时，在运动控制方面，客户没有完全理解的变量太多，哪些技术供应商充分意识到并在他们的营销和沟通中使用数据奉承欺骗，或完全欺骗。”

“在许多方面，最精确的运动控制市场是一个令人困惑的地方，因为少数极其精确的运动系统供应商倾向于使用不一致且常常是虚幻的方式来描述他们可以达到的精度水平达到。

“Alio 一直致力于纳米级运动控制领域，因此在寻求这种级别的精度时，对真正有效的方法有独特的看法。

“正因为如此，在 Hybrid Hexapod 非常前沿和中心的情况下，我们专注于教育客户群以了解替代解决方案，并为他们提供工具来询问解决方案提供商，以确保他们能够获得运动控制技术适合他们的特定应用。

“Hybrid Hexapod 已经改变了游戏规则，可以实现新的和新颖的流程。”

Alio Industries 认为，任何关于精度或准确性的声明首先必须是有意义的，其次才是可证明的。

在查看 Hybrid 六足位移台等运动控制解决方案时，这一点至关重要，因为与所有六足位移台一样，它是一种以 6 自由度 (DOF) 运行并在 3 维空间中运行的运动控制技术。正因为如此，对话需要朝着体积准确性的方向发展。

尽管如此，所有 6 自由度运动控制解决方案供应商都以单自由度的性能数据为特征。

这种做法使得误差源在几个自由度上都没有得到解释，特别是在平面度和直线度方面，这是纳米级的关键精度需求。

传统六足位移的最佳平面度和直线度仍然不比每轴几十微米的数量级更精确。

因为六足机器人有六个独立控制的连杆连接在一起移动一个公共平台，所以平台的运动误差将是所有连杆和关节误差的函数。

众所周知，六足位移台在执行 Z 轴运动时具有最佳的精度和可重复性，因为所有连杆以相同的相对连杆角度执行相同的运动。

然而，当命令任何其他 X、Y、俯仰、偏航或滚动运动时，六足位移台的精度和几何路径性能会大大降低，因为所有链接都在执行不同的运动。

与串行堆叠多轴系统相比，六足位移台具有相对较好的刚度，这一点被普遍接受。

然而，通常只考虑六足的“Z”（垂直）刚度。

几何设计刚度对六足平台的可重复性和刚度具有至关重要的影响。

缺乏设计刚度直接与传统六足工作平台的弱 XY 平面刚度有关。

此外，传统六足位移台的这种固有设计缺陷会对 XY 轴性能产生负面影响，尤其是在需要在 XY 平面内准确执行更多力的热粘合或机械加工应用中。

Hennessey 继续说道，“传统的六足机器人供应商意识到了这些问题，但并没有直面这些问题，而是通过在这种情况下提出毫无意义的精确声明或根本不引起人们的注意来掩盖系统固有的低效率。

“例如，有人声称准确度看起来非常好，但实际上在任何 6 链路架构上都无法实现，而且最重要的是，任何客户都无法达到。

“这样做的原因是他们引用的精度规格仅适用于从中心/中间行程默认位置移动的单轴。谁会买一个 6 DOF 六足位移台，在其行程中心一次只使用一个轴？

“移动到不同位置和角度时的准确度可能会降低 5 倍到 10 倍。”

Hybrid Hexapod 代表了运动控制领域的一大进步，并首次提供了实现可重复的纳米级精度、刺激创新和提高以前被认为不可能的制造效率的能力。

它正在重新定义精密运动控制领域，必须重写规则手册以适应它并根据行业替代品正确定位它。

Hybrid Hexapod 可达到的精度水平使得微米和亚微米精度的模糊和虚幻的行业标准声明变得多余，并迫使行业朝着点精度的概念迈进。

点精度包括运动中每个轴的所有6个自由度误差，保证整个工作包络中的精度点，并允许根据墙上的精确点引用“精度数”（就像你使用激光一样指针），而今天的标准只对墙壁进行测量，就像使用泛光灯一样。

作为当今准确度和精密度的象征，Point Precision 确实是从激光加工到计量的许多应用的必需品。