Alio Industries推出混合六足并联机构，突破传统运动系统关键局限

Alio Industries称其专利混合六足并联机构旨在解决传统传统六足并联机构的关键弱点，以及堆叠串联级的弱点，实现纳米级精度、重复定位精度、高完整性平直度与直线度。

采用三脚架并联运动学结构提供Z平面与俯仰/倾斜运动，集成整体串联运动学结构实现XY运动。集成于三脚架顶部（或底部，视应用需求）的旋转级提供360度连续Theta Z旋转。此混合设计中，各轴可定制行程从毫米到超一米，同时保持纳米级精度。

但Alio Industries CEO Bill Hennessey似不悦。“我认为运动控制领域公司使用‘精度’与‘准确度’词汇应被禁止。

“除非限定否则毫无意义，即使限定仍可能一无是处。见公司宣称‘高精度’、‘最佳可能精度’、‘超精密’。这些短语对最终用户意味什么？有多大用处？只是营销辞藻还是在业内有货币价值？什么都不是，完全不是，我会说不。Alio我们谈论纳米级重复定位精度、准确度与精度，这实际意味着什么，因此我们运动控制解决方案在工业中呈指数级增长应用。”

Hennessey不安源于其将Alio定位为“全球唯一真正纳米级运动控制解决方案提供商”，混合六足并联机构展现的真纳米精度使现有行业验证标准失效，NIST正基于Alio点精度方法论制定新标准。

Hennessey续称：“讨论精度准确度时，运动控制有太多变量不被客户完全理解，技术供应商全知却在营销沟通中规避，用阿谀奉承或彻底欺骗的数据。运动控制市场最高精度端在许多方面令人困惑，极少数极高精度运动系统供应商倾向用非一致常具幻觉方式描述可达精度水平。Alio始终深耕纳米级运动控制，对什么真正有效有独特视角。因此，以混合六足并联机构为核心，我们专注教育客户导航替代方案，给予工具审诘方案提供商，以确保获得适配特定应用的运动控制技术。混合六足并联机构是开启新颖工艺的游戏规则改变者。”

Alio Industries认为任何精度/准确度声明必须首先有意义、其次可证明。审视混合六足并联机构等运动控制方案至关重要，因同所有六足并联机构一样，其为6自由度（DOF）运动控制技术，在三维空间运行。因此对话需转向体积精度。尽管如此，所有6-DOF运动控制方案供应商均以单自由度性能数据为特征。此做法使多自由度误差源未被核算，尤其是平直度与直线度——纳米级关键精度需求。传统六足并联机构最佳平直度直线度仍仅达每轴数十微量级。因六足并联机构六独立受控连杆连接移动公共平台，平台运动误差将为所有连杆与关节误差函数。六足并联机构公认Z轴移动时精度与重复性最优，因所有连杆同相对连杆角度执行相同运动。但命令任意X、Y、俯仰、偏航或滚转运动时，精度与几何路径性能大幅下降，因所有连杆执行不同运动。普遍接受六足并联机构较串联堆叠多轴系统有较好刚度。但常仅考虑六足并联机构“Z”（垂直）刚度。几何设计刚度对六足并联机构平台重复定位与刚性有关键影响。设计刚度不足直接关联常规六足并联机构工作平台弱XY平面刚度。此外，常规六足并联机构固有设计缺陷负面影响XY轴性能，尤其热键合或加工应用需在XY平面精准施加更大力。Hennessey续称：“传统六足并联机构供应商知晓这些问题，但不直面，用无意义精度声明掩盖系统固有低效或根本不提。例如某公司精度声明看似极好，实则任何6连杆架构无法实现，客户更遥不可及。因其引用精度规格仅适用中心/中程默认位置单轴移动。谁买6 DOF六足并联机构只在行程中心单轴用？移至不同位置角度精度可能降级5-10倍。”

混合六足并联机构代表运动控制量子跃进，首次提供可重复纳米级精度，激发创新、促进制造效率，使先前不可能成为可能。重新定义精密运动控制领域，规则手册被迫重写以容纳并正确定位其对行业替代方案。混合六足并联机构可达精度水平使模糊虚幻的行业微米/亚微米精度声明冗余，迫使业界转向点精度概念。点精度包含运动中每轴所有6 DOF误差，保证全工作包络精度点，允许基于墙面精确点（如激光笔）报价“精度数”，而非今日标准如泛光灯般仅给到墙面测量。作为当今精度准确度标志，点精度实为从激光加工到计量等众多应用必备。