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在本教程中，我们将了解如何对机器人夹持机构的 3D 模型进行 PID 控制。 Simulink 模型由两个子系统组成。使用 Simulink 模块建模的直流电机子系统和使用 SimMechanics Link 从 Solidworks 导入的 3D 模型。我们使用步进函数来激活直流电机来驱动机器人夹持器，并且我们使用 Simulink PID Block 来自动调整 PID 的参数。
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Simulink 模型 - PID 控制
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制造工艺
图片来源：Rollomatic 切削工具生产领域的制造商 Rollomatic Inc. 展示了其 Kawada 人形工业机器人。该搬运系统的设计旨在满足工业物联网和智能工厂领域日益增长的需求。 Kawada 人形机器人可自主执行诸如装载盒、磨前或磨后工具检查、激光打标、将成品放入包装管以及在管上贴标签等任务。 这是一种新型工业机器人，能够在传统机器人因其框架和尺寸而难以进入的位置执行任务。无需重新设计生产线即可轻松安装。 这种高效的人形机器人被设计成无缝放置在人们通常操作的地方，并使用其头部和两条手臂，配备摄像头，接管任何繁琐、危险或重复性的任务，使工人能够专注于需要创造力和创造力的
高市场动态、全球化带来的日益激烈的竞争，以及人口结构的发展和技术工人的日益短缺，都给德国生产公司带来了重大障碍。这些变化尤其影响到作为价值链最后一环的装配过程。 应对这种变化的一种方法是使用所谓的人机协作 (HRC)。然而，由于其规划复杂性，HRC 系统在金钱和人员方面仍然存在高成本。需要一种简单灵活的方法，使来自具有多种应用边界条件（产品复杂性、差异、数量等）的许多行业的公司能够建立和引入协作装配工作站。 安全伴侣研究项目 SafeMate 研究项目由德国联邦教育和研究部 (BMBF) 在“明天的生产、服务和工作的创新”计划中资助，制定了引入和设计协作装配工作场所的策略和概念。重点是员工
虽然机器人的模型、夹持器和安装选项很重要，但真正使一切正常工作的是机器人的软件，即大脑。码垛机器人软件的开发有助于满足对机器人日益增长的大规模需求。 码垛机器人软件控制机器人在应用过程中所做的一切。它控制机器人何时拿起负载进行码垛、如何移动、在哪里放下负载等。 Fanuc 是业内领先的码垛机器人制造商之一，拥有可以优化码垛应用的 iRvision 软件。该视觉软件可以从随机项目中加载混合箱负载模式，然后在运输托盘上配置它们。 在产品目的地卸垛时，iRvision 软件也能派上用场。货物在运输过程中往往会移动，借助 iRvision 中的摄像头，机器人可以“看到”产品，搜索货物的变化并卸货
当 Delta Sigma Corporation (DSC) 是一家领先的汽车、医疗、航空航天和一般工业定制机器制造商，他们需要一家机器人供应商时，他们找到了 KUKA。 DSC 和 KUKA 之间的合作伙伴关系培育了 KUKA 运动控制技术平台，使其成为 DSC 定制 6 轴龙门式点胶系统的控制架构。 之所以选择 KUKA 的运动控制技术，是因为它易于学习和编程，并且易于操作。 6 轴龙门式点胶系统将使用连接到龙门机器人的 KUKA KR 16 机器人。龙门机器人与 KUKA 基于 PC 的控制平台一起产生了一个用户友好的自动点胶系统：这正是 DSC 试图生成的。 当关节机器人不实用
