谐波齿轮减速
谐波齿轮是一种应变波齿轮。这种类型的驱动器通常有 3 个组件：波发生器、柔轮（内旋转齿轮）和圆花键（外旋转齿轮）。
波发生器呈椭圆形，由滚珠轴承覆盖。滚珠轴承允许内部柔性脊柱独立旋转，由波发生器提供动力。柔性花键的齿位于齿轮的外侧。波发生器使柔性花键以椭圆形旋转，因此内齿轮比外圆花键需要更少的齿数。齿仅同时啮合柔轮的两个相对侧。单击此处了解有关谐波传动如何工作的更多信息。
这是什么意思？由于柔轮齿数较少，它可以在与波发生器相反的方向上旋转得更慢，但可以提高外圆齿轮的旋转速度。这允许两个齿轮具有更小的冲击和摩擦，从而减少磨损。与传统齿轮相比，它还减小了驱动器的尺寸和重量。
大量工业机器人使用谐波传动，尤其是 Fanuc 和 Motoman，因为它具有更高的精度和可重复性、无背隙和高扭矩能力。
您可能不会购买谐波传动本身，但了解您购买的机器人系统类型中的齿轮类型是件好事。这有助于您了解这些特定驱动器所需的维护和润滑剂。 RobotWorx 建议对谐波传动使用 RWVG-1 SK1 Tribolube VG-1 合成润滑脂。
其他来源：https://en.wikipedia.org/wiki/Harmonic_drive
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