谐波减速器:高精度、零背隙、大扭矩的机器人关节首选
谐波齿轮属应变波齿轮,由波发生器、柔轮(内旋齿轮)、刚轮(外旋齿轮)三件套构成。波发生器椭圆形、覆盖滚珠轴承,驱动柔轮椭圆旋转,齿仅在两对向啮合,柔轮齿数少于刚轮,实现减速增扭。
核心优势
- 啮合区对向分布,冲击摩擦极低,磨损最小化
- 体积重量远小于传统齿轮箱
- 高精度、零背隙、大扭矩密度
发那科、安川Motoman等主流机器人大量采用谐波驱动。选型时了解内部传动形式,有助于制定针对性润滑维护策略。RobotWorx推荐使用RWVG-1 SK1 Tribolube VG-1合成脂。
延伸阅读
https://en.wikipedia.org/wiki/Harmonic_drive
工业机器人