工业机器人演进史：从古老自动化构想到现代奇迹

机器人构想始于几个世纪前：

自动装置服务人类的想法由来已久，史籍记载自动开门等构想。9 世纪左右，大量文汇编成《巧思机械书》，配合文艺复兴期，达芬奇等科学家创造出早期自动机（自动运动物体），多为娱乐（如“女音乐家”），逐步化解过往技术难题。

1921 年布拉格首演剧作《罗萨姆的万能机器人》赋予“机器人”负面含义：机器人助人类劳动后反叛毁灭世界。剧中设定在 60 年代，恰逢工业机器人诞生。科幻作家阿西莫夫随后制定至今沿用的机器人三定律。

工业自动化引入：

工业革命带来产量需求激增，催生自动化动力。数控（NC）机床发明、计算机普及（1950）、集成电路（1970s）奠定首台简易工业机器人基础。早期机器人替代人类完成重、险、繁任务，但零外部感知，仅用于拾取放置等简单动作。后逐步实现复杂运动、外部传感器、焊接/打磨/去毛刺/装配等应用，以降本、增效、提质、接管危险作业。

工业机器人诞生：

“机器人之父”George Charles Devol 1954 年发明首台工业机器人 Unimate。几年后 Devol 与 Joseph F. Engelberger 谈拢创立 Unimation。工业机器人定义：自动控制、可重编程、多功能、大工作空间、多自由度、可换装末端工具的机械装置。

1961 年 Unimate 原型机装入通用汽车工厂做压铸搬运和点焊，制造成本 $6.5 万却以 $1.8 万售出。通用追加 66 台，福特跟进，汽车业投资奠定工业机器人光明前景。

1960-70 年代全球机械臂持续进化，竞争推动研发，微处理器诞生带来高性价比强力控制系统。1963 年六关节 Rancho Arm 助残，1968 年 Minsky 触手臂 12 关节可举人。1967 年企业为喷涂需求自研机器人并成长为 ABB。1969 年斯坦福臂引领商业化臂量产，1974 年能装配 Model T 水泵。同年 MIT David Silver 制造 Silver Arm，用触压传感器和微机精密装配，Victor Scheinman 创立 Vicarm 并为 Unimation 开发 PUMA。70 年代中期工业机器人爆发，年增长 30%，产业正式起飞。

1980 年代车企疯狂投资，通用 80 年代投入超 400 亿美元，但理解不足导致惨痛教训：1988 年 Hamtramck 厂机器人砸窗互喷漆。过早引入机器人引发财务动荡。直到近年机器人产业才恢复 80 年代中期营收水平，美资市场被日欧收购。

2010 年创新加速需求暴增，2014 年全球机器人销量增 29%。当下是见证工业机器人红利的激动时刻。

*史料来源见网络；*2010 后统计见此处。

KUKA：120 年引领机器人与自动化创新历程发那科发展史：从 1956 到全球工业机器人领军者

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