机器人安全更新：常见问题
A3 Director机器人标准开发部负责人 Carole Franklin 回答了她收到的有关机器人安全标准的常见问题。
如果您遵守 R15.06，那么您本身是否也遵守 ISO 10218？是否同样适用于新标准、R15.08 和 ISO 3691-4？
两种情况的情况不同，下面是方法。
ISO 10218 第 1 部分和第 2 部分首先由 ISO 机器人技术委员会 (TC) 299 制定。然后10218-1,2的两部分在美国被国家采用为R15.06，包括在同一个文件中的部分1和2。
另一方面，ISO 3691-4 是由不同的 ISO TC（工业卡车的 TC 110）开发的，以涵盖“无人驾驶工业卡车”，即 AGV。它源于 AGV 世界观，该世界观仍然在很大程度上基于“引导路径”很重要的假设提出了安全要求。
R15.08 是在美国单独开发的，并假设大部分我们认为的“工业移动机器人”能够自主导航，而无需参考一条引导路。此外，R15.08 委员会认为，我们涵盖的许多机器并不是真正的“工业卡车”，并且从来没有任何被“驾驶”或骑乘的能力；因此，3691-4“无人驾驶工业卡车”的描述并不适用。
因此，由于它们来自不同的基础和假设，并且是并行开发的，而不是基于另一个，即 3691-4 和 R15.08- 1 与 10218-1,2 及其美国国家采用的 R15.06 等价的意义不同。
有一些关于 TC 110 和 TC 299 未来共同努力的讨论，因此 R15.08-1 和 3691-4 中两个知识体系的融合是一个未来的可能性。但这些谈判只是在最初的阶段，所以现在没有更多的话要说这是否或何时会发生。
ANSI/RIA R15.08-1-2020 与 ISO/TS 15066:2016 相比有多接近？它们在内容上相当接近，还是相当不同？
这两个标准大不相同。 ISO/TS 15066 涵盖协作工业机器人系统的安全要求，而 R15.08-1 涵盖工业移动机器人的安全要求。 15066 建立在 10218-1,2 的基础上，它有一些成熟的假设；其中之一是10218和15066所涵盖的“工业机器人”是“机械手”（又名“手臂”）并且固定到位。 R15.08-1 仅涵盖连接到移动平台的工业机器人操纵器；也就是说，没有固定到位。 R15.08-1 还涵盖不包含符合工业机器人手臂条件的附件的工业移动机器人。而且，虽然 R15.08-1 确实指的是 10218-1,2（也就是美国采用的 10218、R15.06），但它并不是真正的补充文件，就像 15066 一样。 R15.08-1是独立的，不是补充。
它们的一个相似之处在于它们都代表了我们如何看待工业机器人周围的人类安全的范式转变。 15066 首次描述了如何允许人类进入机器人的受保护空间，同时仍能保证人类安全。 R15.08-1 开辟了当机器人能够在设施周围自由移动时如何保证人类安全的可能性。两者都与通过保持与工业机器人分离来保证人类安全的“旧”范式大不相同——尽管“传统”范式仍然如此，因为它仍然代表了绝大多数出售的机器人系统今天。
机器人现在不仅与人类合作，还与其他机器人合作，通常来自不同制造商。有什么影响？
这实际上是一个“互操作性”而不是“安全”本身的问题，因此不在 R15.08-1 中，这是一个安全标准。虽然我承认有可能设想缺乏互操作性可能导致安全问题的情况，但当今的 IMR 确实具有传感器和车载逻辑用于避障和避撞，通常应该防止人类被撞击（受伤） ) 由两个不可互操作的 IMR 中的一个或两个。缺乏互操作性引起的问题更多是经济问题，而不是安全问题——也就是说，缺乏生产力，例如，两个非互操作的 IMR 相互“盯着看”。虽然这些显然是重要的问题，但它们也不属于安全标准的范围。
但是，其他计划已经在致力于解决互操作性问题——所以，请继续关注。
R15.08 是否也基于统一标准（类似于 R15.06 / ISO 10218）？
目前，R15.08-1 是国家标准（美国）或至多区域标准（北美；相当多的加拿大同事加入了委员会）。我们一直以来的计划是将 R15.08 提交给 ISO 技术委员会 (TC) 299，机器人，作为 ISO 标准的起点，然后可以成为协调标准的基础，例如 10218-1,2。这实际上是我们用于 R15.06 - 10218 活动的模型。一旦可用，我们的愿景是未来关于工业移动机器人安全要求的 ISO 标准将被全国采用，作为 R15.08-1 的未来版本。我们仍然打算继续开展这项活动，因此将来可能会如此。但是，此类工作仍处于早期阶段，因此尚无法进一步说明是否会或何时会发生。
自动叉车会被归类为 C 型 AMR 吗？
这是 IMR（工业移动机器人）和 AGV（自动导引车）之间的“灰色地带”之一。
虽然我们明确将叉车排除在 R15.08-1 之外，但如果 R15.08-1 涵盖它，自动导航叉车将只是 C 型 IMR *如果*它还有一个工业机器人手臂作为附件（除了叉车）。这就是 C 型、C 型的原因：工业机器人手臂附件。如果没有工业机械臂附件，叉车只能是 B 型 IMR（自主导航 + 运动 + 任何其他能力，在这种情况下，叉车及其提升能力）。
叉车有很多安全方面的考虑因素，因为叉车需要具备稳定性才能提升负载的特殊能力。而且，有一个长期存在的知识体系来解决这些问题；例如，在美国，这是 B56.5 标准。 R15.08 委员会希望避免对 B56.5 标准已经涵盖的内容进行“重新发明轮子”。由于对叉车的专业知识，我们认为制定自动驾驶叉车的安全标准本身是 B56 小组的要求。也许这是 R15.08 和 B56 委员会未来潜在的合作领域。
对于自动叉车，相应的标准是什么？
叉车有很多安全方面的考虑因素，因为叉车需要具备稳定性才能提升负载的特殊能力。而且，有一个长期存在的知识体系来解决这些问题；例如，在美国，这是 B56.5 标准。该委员会希望避免对 B56.5 标准已经涵盖的内容进行“重新发明轮子”。我们认为，由于对叉车的专业知识，制定自动驾驶叉车的安全标准本身是 B56 小组的要求。也许这是 R15.08 和 B56 委员会未来潜在的合作领域。
“自动化”和“自主”之间的主要区别是什么？
这是个好问题。事实上，我们已经在 R15.08 委员会会议上讨论过，但我认为在你加入委员会之前。
一般来说，区别在于“自动化”仅仅意味着“由机器按照一系列预先编程的动作执行”，而“自主”则意味着更大程度的决策- 机器方面的制作。在一系列自主能力方面，在我看来，“自动化”不如“自主”自主。自动化系统可能并且实际上经常非常复杂。只是他们不会根据他们在环境中的感觉来为自己做出决定。
在 R15.08-1 中，我们定义了“自动导引车”和“自主移动机器人”的含义：
3.2 自动导引车； AGV 移动平台（见第 3.16 条）遵循由标记或外部引导命令指示的预定义路径（即引导路径）
注1：当机械手集成到AGV作为其移动平台时，组合设备成为IMR Type C，并且在本文档的范围内。
条目注 2：有关安全使用 AGV 的所有其他指南，包括当它们配备了机械手以外的附件时，请参阅 ANSI/ITSDF B56.5，或 ISO 3691-4。
3.3 自主移动机器人； AMR 移动平台 (3.16)，可以使用避障 (3.18) 和轨迹规划 (3.26) 而不是预定义路径（即引导路径）进行导航
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