掌握自动化箱式拾取：Bin Picking Studio 1.4.0高级功能与增强碰撞检测

专家团队投入数月心血，将自动化箱式拾取推向全新境界——让不可能成为现实。您准备好以最高水平、市场领先技术迈入智能自动化未来了吗？

我们推出Bin Picking Studio 1.4.0——搭载新功能、升级与增强。

碰撞检测

碰撞检测算法完全重写并增强新能力：

• BPS现可计算与抓取工件的碰撞
• 与料箱中其他已定位物体的碰撞检测——定位能检测即使未完全在场景中可见的物体。整个模型渲染进场景并作为碰撞对象使用。
• 夹爪碰撞灵敏度——使用两指夹爪拾取时，机器人有时与相邻物体碰撞。现允许用户定义夹爪灵敏度，设定夹爪体积可与扫描点云或当前检测物体碰撞的百分比。

加速

速度是每位客户的高优先级，我们实施以下速度优化：

• 得益于全新逆运动学算法，大多数机器人路点计算速度提升100倍
• 相机连接更快
• 部署启动时间缩短50%

定位

随Bin Picking Studio新版本发布的Localisation SDK 1.3.0。除整体稳定与加速外，用户可期待：

• 定位GUI现支持定义检测发生的包围盒，提升速度与安全性
• 现提供分割图像，对正确配置定位设置至关重要

扫描仪安装在机器人上

合作伙伴与客户频繁要求将扫描仪安装在机器人上（即手眼方案）。这允许使用更小扫描仪应对更大料箱，从而获得更高分辨率与细节。另一显著优势是可变视角，在需要近距离查看料箱角落时极其有用。将扫描仪安装在机械臂末端或夹爪上，采用全新标记图案校准，享受可变视角扫描带来的优势。

检查器

我们将“纯”调试推向新高度。除用颜色标记定位零件外，现还在3D空间显示完整轨迹。用户可点击检测到的物体并检查：

• 计算的抓取位置
• 拾取路径阶段
• 轨迹

您可逐位置重放机器人规划运动。

环境构建器

• 新增在GUI中直接绘制简单碰撞对象支持
• 新增环境对象缩放与调整大小支持
• 机器人现显示在环境配置GUI中
• 已连接校准的扫描仪现自动显示在环境中
• 连接的视觉系统可触发扫描并显示点云，快速验证物体在扫描仪视野中的位置
• 得益于显示扫描体积功能，设置扫描仪视野从未如此简单

环境构建器

环境碰撞检查

利用扫描校正环境

校准

扫描体积与机器人工作体积对齐对成功箱式拾取至关重要，我们将持续改进校准流程。除更高易用性外，用户可期待：

• 新增预配置校准球，系统记忆其直径
• 支持在嵌入式可视化器中可视化验证校准结果
• 支持手眼校准

机器人运动描述

机械臂流畅运动是客户基本要求。我们对路径阶段配置作微调：

• 接近与离开路点现为强制
• 接近与离开路径阶段间的运动规划为线性运动
• 最大路点数为11
• 线性轨迹采样步长可在用户设置中配置

可视化

上一版仅支持关节拖动。现用户可在机器人坐标系或工具坐标系下拖动。所有运动遵循机器人数据手册运动学，考虑关节限制。

机器人模块

机器人模块更新以改进错误处理与连接可靠性。此外，为每个品牌新增更完整示例。

便利功能

除上述功能外，我们在整个系统中实施一些智能增强：

• 方案附件：将所有数据集中保存。用户可附加机器人程序备份或额外CAD文件等至方案，文件将嵌入PBCF方案导出中。
• 机器人、夹爪、被拾取物体区域可在标题视图与表格视图间切换
• 新增用户角色与用户访问管理区域，为BPS不同用户分配不同访问权限
• 欢迎页用于初始快速设置：
  • 安装时区
  • 客户账户
• 若有拾取偏好，可设置偏好抓取点——分配高、中或低状态
• 得益于新增描述性错误处理，网络连接故障排查更容易

设置

设置新实用参数使软件更高效：

• 禁止机器人拾取部分遮挡零件（常导致阻塞）
• 指定零件拾取方向。现可在机器人空间配置拾取优先级向量
• 根据对象用户句柄禁用或启用与拾取零件的碰撞

文档扩展

为便于理解，文档包含大量图片与描述支持文本。新增章节主要涉及路径规划、环境构建器、校准流程以及用户角色与权限。