DIY改装：将遥控车升级为蓝牙手机控车辆

项目概览：低成本机器人入门实战

利用废旧遥控车底盘，结合Arduino Pro Mini、L293D驱动、HC-05蓝牙模块，打造手机App控制的差速驱动机器人。适合电子DIY爱好者、STEM教学、快速原型验证。

核心物料清单（BOM）

底盘选择：差速驱动 vs 转向驱动

差速驱动（推荐）

双电机同轴对向，速度差控制转向：同速直行、差速转弯、反转倒车。结构简单、全向灵活、路径规划易、四轮稳定。本项目采用此方案。

转向驱动（汽车式）

独立转向/驱动轮组，平移旋转解耦但非完整全向、路径规划极难、里程计误差大、无直接向量执行器。不推荐入门项目。

电机驱动原理：L293D双H桥

低电流控制信号→放大驱动电机。双H桥独立控制两路DC电机正反转。逻辑电压5V，电机供电9-12V（最高36V），单路600mA峰值。引脚定义详见文中表格。

手机App控制协议

按键发送单字符指令：

• F：前进、B：后退、L：左转、R：右转、X：停止、H：前灯亮

接线指引（简版）

核心代码逻辑

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(4,OUTPUT); pinMode(5,OUTPUT); // 使能脚
  pinMode(6,OUTPUT); pinMode(7,OUTPUT); // 电机1 IN1/IN2
  pinMode(8,OUTPUT); pinMode(9,OUTPUT); // 电机2 IN3/IN4
  digitalWrite(4,LOW); digitalWrite(5,LOW);
}
void loop() {
  char cmd = Serial.read();
  switch(cmd) {
    case 'F': // 前进
      digitalWrite(6,LOW); digitalWrite(7,HIGH);
      digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,HIGH); break;
    case 'B': // 后退
      analogWrite(5,150); // 速度PWM
      digitalWrite(6,HIGH); digitalWrite(7,LOW);
      digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,LOW); break;
    case 'L': // 左转
      digitalWrite(6,LOW); digitalWrite(7,LOW);
      digitalWrite(8,HIGH); digitalWrite(9,LOW); break;
    case 'R': // 右转
      digitalWrite(6,HIGH); digitalWrite(7,LOW);
      digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,LOW); break;
    case 'X': // 停止+灯灭
      digitalWrite(6,LOW); digitalWrite(7,LOW);
      digitalWrite(8,LOW); digitalWrite(9,LOW); break;
  }
}

进阶玩法

• 自制H桥电路替代模块（除Pro Mini外）
• 加装超声波避障、循迹、自主导航
• 3D打印定制底盘

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