制作 4WD 红外遥控 Arduino 智能小车套件

元器件与物料

所需工具与设备

• 电烙铁 (通用)

项目简介

基于 Instructables 上的履带车设计改装而成的 4WD 版本。原设计中电机运行产生的反向电动势干扰红外接收，作者通过修改红外接收引脚分配解决了该问题。使用 SainSmart 4WD 底盘套件组装车身。

红外接收模块接线

int receiver_pin = 4; // IR 接收信号脚 -> Arduino D4
int vcc = 5;          // IR VCC -> Arduino D5 (供电)
int gnd = 6;          // IR GND -> Arduino D6 (地)

L298N 电机驱动模块接线

电机 A (右侧双电机并联)：

int enA = 8;  // PWM 速度控制
int in1 = 12; // 方向控制 1
int in2 = 11; // 方向控制 2

电机 B (左侧双电机并联)：

int enB = 7;  // PWM 速度控制
int in3 = 10; // 方向控制 1
int in4 = 9;  // 方向控制 2

L298N GND 接 Arduino GND (共地关键)

L298N 到电机接线

// 电机组 A (右侧)

• 电机「+」 (红线) -> Out 4
• 电机「-」 (黑线) -> Out 3

// 电机组 B (左侧)

• 电机「+」 (红线) -> Out 2
• 电机「-」 (黑线) -> Out 1

电池接 L298N 「+」到 VCC、「-」到 GND

代码

IR Remote control car (C++)

#include <IRremote.h>

char command;
int receiver_pin = 4;
int vcc = 5;
int gnd = 6;
int statusled = 13;

IRrecv irrecv(receiver_pin);
decode_results results;

// 电机引脚定义同上

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn();
  pinMode(statusled, OUTPUT);
  digitalWrite(statusled, LOW);
  // 设置所有电机控制引脚为输出
  pinMode(enA, OUTPUT); pinMode(enB, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT); pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT);
  pinMode(vcc, OUTPUT); pinMode(gnd, OUTPUT);
  digitalWrite(vcc, HIGH); // 给 IR 模块供电
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)) {
    digitalWrite(statusled, LOW);
    irrecv.resume();
    
    switch (results.value) {
      case 0xFF18E7: // 按键 2 - 前进
        forward(); break;
      case 0xFF10EF: // 按键 4 - 左转
        turnLeft(); break;
      case 0xFF30CF: // 按键 1 - 原地左旋
        rotateLeft(); break;
      case 0xFF5AA5: // 按键 6 - 右转
        turnRight(); break;
      case 0xFF7A85: // 按键 3 - 原地右旋
        rotateRight(); break;
      case 0xFF4AB5: // 按键 8 - 后退
        backward(); break;
      case 0xFF38C7: // 按键 5 - 停止
        stopCar(); break;
    }
  }
}

// 电机控制函数 (forward, backward, turnLeft, turnRight, rotateLeft, rotateRight, stopCar)
// 均使用 analogWrite(enA/enB, 100) 设置速度 (0-255)
// 通过 in1-in4 控制正反转

原理图