Arduino Nano + MPU6050 实现加速度转倾斜角度（Visuino 图形化编程）

组件清单

新建项目 & 选板：启动 Visuino，点击 Arduino 组件“Tools”按钮，选择“Arduino Nano”。
添加传感器组件：工具箱搜“6050”，拖入 Accelerometer Gyroscope MPU6000/MPU6050 I2C。
添加转换组件：搜“angle”，拖入 Acceleration To Angle，将加速度计的 X/Y/Z 输出批量连线到该组件的 In 端口。
I2C 总线连接：将 MPU6050 组件的 Out 端口连到 Arduino 组件的 I2C Channel In 端口。
数据打包发送：添加 Packet 组件，设置 Head Marker 如 55 55；在 Packet 中添加 3 个 Binary Analog 元素，分别连接 Angle 组件的 X/Y/Z 输出；Packet Out 连至 Arduino Serial[0] In。
生成、编译、上传：按 F9 生成代码并自动打开 Arduino IDE，点击上传。

加速度计测得三轴重力分量 Ax, Ay, Az，倾斜角由反三角函数得出：

Roll  (X轴) = atan2(Ay, sqrt(Ax² + Az²)) * 180/π
Pitch (Y轴) = atan2(-Ax, sqrt(Ay² + Az²)) * 180/π
Yaw   (Z轴) 需磁力计融合，MPU6050 单独无法得绝对偏航角

Visuino 内部 Acceleration To Angle 组件已封装上述算法，并自动处理单位换算与滤波。

制造工艺