Rocky Rover：机器人视觉系统 PixyCam 和 Arduino 101

应用和在线服务

	Arduino IDE
	Blynk

关于这个项目

带有 PixyCam 的基于英特尔 Arduino 101 的 Rover！

Hackster Live 活动很棒！英特尔赞助了我们的 Hackster Dallas 活动，并向我们发送了一些英特尔 Arduino 101 来建造流浪者。感谢英特尔，感谢 Arduino。这是我为这次活动建造的漫游者。

我按照 Johnathan Hottell 的教程构建了这个设备。他制作了一些视频来构建 BLE Rover。而且很容易上手！在这里查看。这是 Johnathan Hottell 的视频。

我的 Rover 有 4 个电机，所以我遵循了这个。

建造漫游者后，将其与 Blynk 连接起来。我决定改进构建并添加一个 PixyCam。我将电池座移到前面，这样我就可以安装云台相机。

PixyCam

PixyCam 让机器人视觉变得简单。 Pixy 是一款用于 DIY 机器人的快速视觉传感器，只需按一下按钮，就可以轻松教 Pixy 一个物体。它能够同时跟踪数百个对象，并且只提供它正在跟踪的数据。

我决定追踪一个橙色南瓜。

我很惊讶让它变得如此容易。这是将 PixyCam 连接到 Arduino 的说明链接。单击此处获取平移/倾斜装置的组装说明。我很高兴它有很多图片，很容易理解。我按照设置和构建说明，如何与 Arduino 集成。我测试了他们的例子。

以下是我对 API 的了解。

PixyCam Arduino API

将 Pixy 与 Arduino 结合使用非常简单。您只需包含 SPI 和 Pixy 标头：

#include  #include   

并通过将这个小家伙放在你的 setup() 之外来创建一个 Pixy 的全局实例 和 loop() 功能：

小精灵小精灵；  

Arduino 库中最重要的方法是 getBlocks() ，返回 Pixy 检测到的对象数量。然后你可以查看 pixy.blocks[] 关于每个检测到的对象的信息的数组（每个检测到的对象一个数组成员。）每个数组成员 (i ) 包含以下字段：

• pixy.blocks[i].signature 检测对象的签名编号（正常签名为1-7）

• pixy.blocks[i].x 被检测物体中心的x位置（0到319）

• pixy.blocks[i].y 被检测物体中心的y位置（0到199）

• pixy.blocks[i].width 检测到的物体的宽度（1到320）

• pixy.blocks[i].height 检测物体的高度（1到200）

• pixy.blocks[i].angle 如果检测到的物体是颜色代码，则物体检测到物体的角度。

• pixy.blocks[i].print() 将检测到的对象信息打印到串口的成员函数

所以用你的 Arduino 与 Pixy 交谈很简单！有关 Arduino 库和 API 的更多信息，请转到此处。这是用于 Rover 的代码。我修改了原始 BLE 代码并添加了对象跟踪。设置过程中：

void setup() { ..... pixy.init(); ....}  

主循环看起来像这样：

void loop() { ...... // 读取像素数据并获取块 static int i =0;国际 j; uint16_t 块；字符缓冲区[32]; int32_t panError，tiltError；块 =pixy.getBlocks(); //如果有块 if (blocks) { panError =X_CENTER-pixy.blocks[0].x;倾斜错误 =pixy.blocks[0].y-Y_CENTER; panLoop.updatePan(panError);倾斜循环。更新（倾斜错误）； pixy.setServos（panLoop.m_pos，tiltLoop.m_pos）；我++; // 框架会卡住 Arduino if (i%10==0) { int trackedBlock =0; sprintf(buf, "检测到 %d:\n", 块); Serial.print(buf);长最大尺寸 =0; for (j=0; j maxSize) { trackedBlock =j;最大尺寸 =新尺寸； } } int32_t followError =RCS_CENTER_POS - panLoop.m_pos; // 大小是对象的面积。 // 我们保持最后 8 个的运行平均值。 size +=pixy.blocks[trackedBlock].width * pixy.blocks[trackedBlock].height;尺寸 -=尺寸>> 3; int forwardSpeed =约束(400 - (size/256), -100, 400); int32_t 差分 =(followError + (followError * forwardSpeed))>>8; int leftSpeed =约束（forwardSpeed + 差分，-400, 400）； int rightSpeed =约束（forwardSpeed - 差分，-400, 400）； motor1->setSpeed(leftSpeed); //左马达3->setSpeed(leftSpeed); motor2->setSpeed(rightSpeed); //左马达4->setSpeed(rightSpeed);双倍宽度 =pixy.blocks[trackedBlock].width; if (width <=5) { } else if (width <20 &&!running) { Serial.println("running");电机1->运行（前进）；电机3->运行（前进）；电机2->运行（前进）；电机4->运行（前进）；运行 =真； } else if (width> 80 &&!running) { Serial.println("running");电机1->运行（向后）；电机3->运行（向后）；电机2->运行（向后）；电机4->运行（向后）；运行 =真； } else if (width>=20 &&width <=80 &&running) { motor1->setSpeed(128);电机2->设置速度（128）； motor3->setSpeed(128); motor4->setSpeed(128);电机2->运行（释放）；电机4->运行（释放）；电机1->运行（释放）；电机3->运行（释放）；运行 =假； } } } }  

为了在没有 PixyCam 控制的情况下运行 Blynk，请戴上镜头盖。它将确保 PixyCam 不会干扰控制机器人。如果这个项目让你对在Arduino编程或在下一个项目中使用PixyCam感兴趣，请点击“尊重项目”按钮并关注我。

欢迎提问。

代码

岩石漫游者