手势控制智能轮椅：基于 MPU6050 加速度计与 nRF24L01 无线传输
项目背景
针对下肢瘫痪人群，设计一款通过手势倾斜控制轮椅前进/后退/左转/右转/停止的系统。发射端佩戴在手上，接收端安装在轮椅上，利用 nRF24L01 2.4GHz 无线透传。
硬件清单
发射端 (手持)
- Arduino Nano ×1
- MPU6050 六轴 IMU (I2C) ×1
- nRF24L01 模块 ×1
接收端 (轮椅)
- Arduino Nano ×1
- nRF24L01 模块 ×1
- L298N 双 H 桥驱动板 ×1
- 12V 直流减速电机 ×2 (左右驱动轮)
- 杜邦线、电池、开关等
所需工具
- 电烙铁、热熔胶枪
软件库
- RF24 (nRF24L01 驱动)
- I2Cdev + MPU6050 (运动处理)
- Arduino IDE
发射端代码逻辑
MPU6050 mpu;
RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
int data[2]; // 映射后的 X/Y 值
void setup() {
Wire.begin(); mpu.initialize();
radio.begin(); radio.openWritingPipe(pipe);
}
void loop() {
mpu.getMotion6(&ax,&ay,&az,&gx,&gy,&gz);
data[0] = map(ax, -17000, 17000, 300, 400); // X 轴 → 前/后
data[1] = map(ay, -17000, 17000, 100, 200); // Y 轴 → 左/右
radio.write(data, sizeof(data));
}接收端代码逻辑
const int enbA=3, enbB=5, IN1=2, IN2=4, IN3=7, IN4=6;
int data[2];
RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;
void loop() {
if (radio.available()) {
radio.read(data, sizeof(data));
// 前进: X > 380
// 后退: X < 310
// 左转: Y > 180
// 右转: Y < 110
// 停止: 330原理图
包含发射端 (Nano+MPU6050+nRF24) 与接收端 (Nano+nRF24+L298N+电机) 两张接线图，及 Fritzing 源文件。
制造工艺
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