自制乐高 Wall-E 机器人：Arduino Nano 逐步指南

组件与物料

人人皆知电影《机器人总动员》中的黄色小英雄 Wall-E。本项目用乐高版 Wall-E 实现避障行走，是我的首个电子项目，极佳的入门学习体验。

作为软件开发者，我先构思行为再写代码。Wall-E 正常前进，红外检测到障碍物（低电平）则停止、播放 “Uh-oh” 声音、左右张望，决定路径：

复位后延迟 2 秒防止电机断电电压尖峰损坏元件。启动播放欢迎旋律。红外传感器背部螺丝可调检测距离，故代码无距离计算（原想用超声波但装不进眼睛）。

完整代码见 Wall_e_control.ino，包含电机控制、转向、蜂鸣器旋律、随机转向逻辑。

红外传感器嵌入眼睛：拆解传感器，超级胶粘乐高销钉（保留眼部上下活动），蓝胶围绕乐高件固定。
电机安装：Wall-E 轮子结构需大扭矩。焊接电机引线，拆轮子，用乐高技术销钉做车轴，电机轴缠石膏胶带插入销钉。初期胶带摩擦力不够，利用销钉侧面凹槽涂胶水固定解决。
LED 安装：胸口开孔穿双色 LED。
电机驱动板塞入腹部：L298N 刚好放进肚子。
接线：按颜色区分：红=正极，黑=负极，黄=红外信号，橙/绿=双色 LED，紫=电机方向，蓝=电机速度（PWM）。
供电妥协：电机驱动板 5V 输出接 Arduino 5V 引脚（确保驱动板输出稳压 5V），Vin 接红外传感器。虽不规范但实测稳定。

视频展示正常避障和陷入角落时的后退随机转向行为。后续计划优化走线、加舵机转头、换更小驱动板塞进肚子。

Wall-E 从此快乐地生活在一起。完。

核心控制文件 Wall_e_control.ino，含电机驱动、红外检测、避障逻辑、蜂鸣器旋律、随机行为。

Fritzing 文件 wall-e2_3P6X71BCnP.fzz，线色含义见上文。

制造工艺