Arduino 驱动机械臂与自制控制器 – 舵机与电位器构建

组件与供应

Arduino UNO	×	1
舵机 MG995	×	1
舵机 DS3115	×	1
旋转电位器 10kΩ (B 曲线)	×	1

应用与在线服务

Arduino IDE

关于项目

我制作了机械臂及其控制器。

构成

机械臂使用三个普通 PWM 舵机，每个角度由一个滑动电阻控制。旋转电位器采用 B 曲线 10kΩ。

机械臂制作

垂直方向用两个 DS3115 舵机，摆动方向用一个 MG995 舵机。

控制器制作

用 3D 打印制作控制器外壳。

外壳上有旋钮固定孔、定位孔和嵌入旋钮的凹槽。

组装打印件和三个旋转电位器即完成！电位器安装方向与机械臂舵机旋转轴一致。

Arduino 代码

简单代码：读取电位器模拟值，映射为角度，写入对应舵机。

#include <Servo.h>

Servo myservo1, myservo2, myservo3;

float th1=90.0, th2=90.0, th3=90.0;
float val1, val2, val3;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo1.attach(9, 500, 2420);  // MG995
  myservo2.attach(10, 820, 2140); // DS3115
  myservo3.attach(11, 820, 2140); // DS3115
  set_servo();
}

void loop() {
  val1 = analogRead(A1);
  val2 = analogRead(A2);
  val3 = analogRead(A3);

  th1 = map(val1, 170.0, 880.0, 0.0, 180.0);
  if (th1 >= 180.0) th1 = 180.0;
  else if (th1 <= 0.0) th1 = 0.0;

  th2 = map(val2, 150.0, 860.0, 0.0, 180.0);
  if (th2 >= 180.0) th2 = 180.0;
  else if (th2 <= 0.0) th2 = 0.0;

  th3 = map(val3, 860.0, 160.0, 0.0, 180.0);
  if (th3 >= 180.0) th3 = 180.0;
  else if (th3 <= 45.0) th3 = 45.0;

  set_servo();
}

void set_servo() {
  myservo1.write(th1);
  myservo2.write(th2);
  myservo3.write(th3);
}

运行

接好电位器接线并连接 Arduino 即可运行！

自定义部件与外壳

(此处原文无具体文件，保留章节)

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