gatoBot：基于树莓派 Zero W 的网页控制机器人，支持实时视频流

了解如何构建一款完全通过网页控制的树莓派 Zero W 机器人，支持实时视频流，适合 DIY 机器人爱好者和猫奴。

故事

gatoBot

gato 是西班牙语“猫”的意思。

gatoBot 是一款基于树莓派 Zero W 的机器人，你可以在局域网内通过任意网页浏览器控制它，同时观看车载摄像头的实时视频。我制作它是为了给我的猫提供一个玩伴，同时展示树莓派平台的多功能性。

关于树莓派

树莓派是由树莓派基金会开发的一系列小型、低廉的单板计算机，旨在推广全球计算机科学教育。它已成为机器人项目、家庭自动化和教育实验室的热门选择。详见维基百科。

主要特性

任意网页浏览器控制，随时随地在局域网内指挥机器人。
树莓派摄像头实时视频流，看见机器人所见。
低成本、电池供电，适合移动使用。

物料清单

1 × 树莓派 Zero W 开发板 – 约 $10.00
1 × 树莓派摄像头模组 – 约 $15.00
1 × 4×AA 电池盒 – 约 $1.00
1 × 4000 mAh USB 移动电源 – 约 $10.00
1 × 机器人底盘含 2×直流电机 – 约 $15.00
1 × L298N 双 H 桥电机驱动 – 约 $4.00

总成本：约 $55.00。

原理图

接线图将 L298N 驱动器连接到树莓派 GPIO 引脚，电机接驱动器输出端。摄像头接树莓派 CSI 接口，移动电源同时给树莓派和电机驱动供电。

组装完成后机器人外观如下：

gatoBot：基于树莓派 Zero W 的网页控制机器人，支持实时视频流

直流电机方向问题

如果电机转向与预期相反，调整 motors.py 中的 HIGH/LOW 逻辑，示例如下：

def backward(): GPIO.output(Motor1A,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor1B,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor2A,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor2B,GPIO.LOW)
def forward(): GPIO.output(Motor1A,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor1B,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor2A,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor2B,GPIO.HIGH)
def turnLeft(): print("Going Left") GPIO.output(Motor1A,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor1B,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor2A,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor2B,GPIO.HIGH)
def turnRight(): print("Going Right") GPIO.output(Motor1A,GPIO.LOW) GPIO.output(Motor1B,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor2A,GPIO.HIGH) GPIO.output(Motor2B,GPIO.LOW)

网页界面

给树莓派上电并连接 Wi-Fi 后，在任意浏览器访问 https://raspberry_ip:8000/ 即可控制机器人。界面提供简单的方向控制并显示实时视频流。

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