Wi-Fi 控制 FPV 履带/轮式机器人：Arduino + ESP8266 全攻略

项目特色

• 自制低成本亚克力底盘，无需 3D 打印/激光切割
• 双 28BYJ-48 步进电机 + ULN2003 驱动，扭矩大、定位准
• ESP8266 建立 Web Server，浏览器键盘/按钮控制前进/后退/原地旋转
• 安卓手机运行 IP Webcam 实现 FPV 视频/音频回传

机械结构制作

1. 用 2 mm 亚克力板，按 2D 图纸（附件 base.dwg）划线、划刻、折断、打磨
2. 钻孔安装：M3 螺丝固定两步进电机，5/32″ 螺丝装万向球轮与自拍杆手机夹
3. 电机轴径大于轮孔，需胶水或木质联轴器连接

电子电路

• Arduino UNO + Proto Shield（或面包板）
• ESP8266 ESP-01：TX/RX → D3/D2 (SoftwareSerial 19200 波特率)，CH_PD 接 3.3V，分压电阻 1k/2k
• 两路 ULN2003 分别接 D4~D7、D8~D11
• 移动电源供电（USB 口直插 Arduino）

Arduino 固件要点

#include 
#include 

SoftwareSerial esp(3,2); // RX,TX
Stepper L(500, 4,6,5,7), R(500, 8,10,9,11);

void setup() {
  Serial.begin(9600); esp.begin(19200);
  send("AT+RST\r\n",2000);
  send("AT+CWMODE=1\r\n",1000);
  send("AT+CWJAP=\"SSID\",\"PASS\"\r\n",5000);
  send("AT+CIPMUX=1\r\n",1000);
  send("AT+CIPSERVER=1,80\r\n",1000);
  L.setSpeed(60); R.setSpeed(60);
}

void loop() {
  if(esp.find("+IPD,")) {
    esp.find("?"); String cmd=esp.readStringUntil(' ');
    if(cmd=="cm1") state=1; // 前进
    else if(cmd=="cm2") state=2; // 后退
    else if(cmd=="cm3") state=3; // 右转
    else if(cmd=="cm4") state=4; // 左转
    else state=5;
  }
  switch(state){
    case 1: R.step(1); L.step(-1); break;
    case 2: R.step(-1); L.step(1); break;
    case 3: R.step(1); L.step(1); break;
    case 4: R.step(-1); L.step(-1); break;
  }
}

网页控制界面

• 解压 interface.rar，用 Firefox 打开 index.html
• 输入 ESP IP 与手机 IP Webcam 地址，点击 Connect
• 键盘方向键 / 屏幕按钮控制；测试按钮可原地自旋

使用技巧

1. 串口监视器确认 ESP 连上路由并获取 IP
2. 手机开启 IP Webcam，调低分辨率（如 320×240）减少延迟
3. 断开 USB，改用移动电源供电，即可自由漫游

项目已迁移应用于 “Robô da Alegria” 等后续机器人，代码与结构复用性强。